ROS参数服务器

ROS参数服务器像是一个共享内存，我们通过节点内的代码，终端命令，launch文件，任何进程都可以读取，写入或者更改参数服务器上的参数值。

例如我们通过运行 以下命令启动一个launch文件

roslaunch packgname filename

launch文件的内容为：

<launch>
<rosparam command="load" file="$(find custom_msg)/launch/jnt1_gains.yaml" />
</launch>

通过launch文件，我们加载了一个yaml文件

joint1_gains: {p: 7.0, i: 8.0, d: 9.0}

然后运行一个节点查看参数有没有加载到参数服务器中

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "param_reader"); // name of this node will be "minimal_publisher"
    ros::NodeHandle nh; // two lines to create a publisher object that can talk to ROS
    double P_gain,D_gain,I_gain;
    
    if (nh.getParam("/joint1_gains/p", P_gain)) {
    ROS_INFO("proportional gain set to %f",P_gain);
    }
    else
    {
    ROS_WARN("could not find parameter value /joint1_gains/p on parameter server");
    }
    if (nh.getParam("/joint1_gains/d", D_gain)) {
    ROS_INFO("derivative gain set to %f",D_gain);
    }
    else
    {
    ROS_WARN("could not find parameter value /joint1_gains/d on parameter server");
    }
    if (nh.getParam("/joint1_gains/i", I_gain)) {
    ROS_INFO("integral gain set to %f",I_gain);
    }
    else
    {
    ROS_WARN("could not find parameter value /joint1_gains/i on parameter server");
    }
}

运行结果:

有了保存在参数服务器上的参数以后，我们就可以通过程序获取，该参数和值(http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Sever)，并在程序中利用它。例如每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get() 接口来获取 parameter 的值这样，所以我们可以通过修改.yaml上的参数值就行了，而不必通过打开cpp文件去修改源文件。(方便)