ardupilot代码拉取

准备环境：VMware+ubuntu18.04.5

下载代码

根据官网的教程来：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html

1. 在ubuntu上安装git

  sudo  apt-get update

 sudo apt-get install git

 sudo apt-get install gitk git-gui

 2. 克隆代码

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

 进入到目录下面

cd ardupilot

更新子模块

git submodule update --init --recursive

这一步可能因为网络或者连接问题需要重复很多次

一直重复这个指令。直到好（记得有人说用代理，但是我太菜了没学会。。。）

 3. 安装需要的包

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y  (很久)

 有很多显示校验错误的，

最后：

 重新启动虚拟机再次执行，好了.....

 

 重新加载路径

. ~/.profile

4. 开启SITL模拟器

cd ArduCopter

sim_vehicle.py -w

开始编译文件，很久

 

 

最后弹出一个黑框。关掉

使用ctrl+C杀死正在运行的sim_vehicle.py

sim_vehicle.py --console --map

地图加载不出来

尝试网上办法

如是没有看到大部分是由于MAVProxy，pymavlink，future，lxml这几个python包没有安装好，可以按照下面方式来安装或更新包，之后再运行仿真就可以。

sudo -H pip2 install --upgrade MAVProxy pymavlink future lxml

 没有解决...

找到问题应该是因为之前更新子模块因为网络问题有些包没有更新好，在启动脚本之后显示的信息可以看到没法加载map  console。

解决方法：和gihub中源码对比去观察一下哪里的包缺东西，将空文件夹都删掉，再次运行更新子模块的命令git submodule update --init --recursive。就会重新下载这个包。东西全了就可以运行了。

阅读代码的环境：visual studio code

直接在应用商店搜下载，或者是从官网下载。