Ardupilot SITL环境搭建 (win10+ cygwin 64 +python2.7)

一，安装Cygwin（参考：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows-cygwin.html#building-setup-windows-cygwin）

注意事项：安装时，参考网站选择 package，尽可能一次性都选择好，以及对应好自己电脑配置。否则后期会有问题，还需要

重新安装。（我安装在D盘了）

环境变量的添加

网上有说，找到C:\cygwin\home\user.bashrc中的.bashrc文件，用记事本格式打开，在最后面输入回车后加上

export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest 

我照做了，不知道具体有什么用。

二，安装下载MAVProxy （https://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe）

安装可执行文件，包括接受许可和所有默认安装选项（怕出问题，安装默认路径C盘下）

 

三，下载ardupilot代码，打开cygwin输入 

 git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git    （这个过程，好漫长，我用了差不多一个半小时左右 ）

cd ardupilot

git submodule update --init --recursive     （又是漫长的等待，大概50分钟 ）

此时，ardupilot 版本默认为（master）

四，启动sitl  在Cygwin输入

cd ~/ardupilot/ArduCopter

../Tools/autotest/sim_vehicle.py --frame singlecopter --map --console

第一次启动，会比较慢，会运行很多内容，结束后会自动弹出MAVProxy ，如图。

 

五，在操作以上步骤，可能出现的问题以及解决方案

1、No module named pymavlink. 如图

解决方法 ：pip2 install pymavlink （缺啥补啥，如果其他问题，也可尝试安装是否可以解决）

 

2，sim_vehicle.py :未找到命令

解决办法：前面加上路径  ../tools/autotest/sim_vehicle.py 

参考：https://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html

 

 pip和pip3的区别

其实这两个命令效果是一样的，没有区别：

比如安装库openpyxl，pip3 install openpyxl或者pip install openpyxl：只是当一台电脑同时有多个版本的Python的时候，用pip3就可以自动区分用Python3来安装库。是为了避免和Python2发生冲突的。

（2）如果你的电脑只安装了Python3，那么不管用pip还是pip3都一样的。

安装了python3之后，会有pip3

（1）使用pip install XXX ：

新安装的库会放在这个目录下面：python2.7/site-packages

（2）使用pip3 install XXX ：

新安装的库会放在这个目录下面：python3.7/site-packages

（3）如果使用python3执行程序，那么就不能importpython2.7/site-packages中的库。

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42840933/article/details/85308265