[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法

[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法
[非线性控制理论]2_不变性原理
[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)
[非线性控制理论]6_滑模控制
[非线性控制理论]7_High gain and High Frequency
[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较
[非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲

非线性控制的笔记就算完了，pdf已经上传网盘了，有需要的可以在公众号“王崇卫”回复“DR_CAN笔记”获取了。

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开始晚上抽点时间，慢慢地学习DR_CAN老师的非线性控制理论，并做笔记。

Lyapunov直接方法

1. Lyapunov的介绍可以参考之前[现代控制理论]中[6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov]

2. 需要知道几个函数类别的定义：PD,PSD,ND,NSD.

3. 通过选取合适的V，对V函数三种状态，进行Lyapunov的稳定性判定。

4. 介绍了如何对V求导。

5. 通过无摩擦摆球的例子，从能量的角度选取函数V分析，对系统的稳定性分析。

6. 加入摩擦后，发现只能判断系统的稳定，无法判断系统是渐进稳定的，引出下一节，稳定性判定的补充，不变性原理。