KITTI数据集转化为.bag形式

最新推荐文章于 2024-04-08 18:04:16 发布
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文章标签： 自动驾驶 ubuntu
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45806473/article/details/120215951
版权

一、下载KITTI数据集

下载地址一：KITTI 数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
下载地址二：链接: https://pan.baidu.com/s/1PCe6OD-QRVbPGWlq0cqPmw 密码: kjw9
再次感谢知乎大佬下载好的KITTI数据集，respect！
知乎大佬原文
“转换后的bag文件/2011_10_03”文件夹里。由于百度网盘单个文件大小有限制，所以大佬做了分卷压缩，下载完成之后需要在当前目录下输入如下指令，把他们再合成一个文件才能解压

cat bag_file*>bag.tar.gz

下载原始数据，个人推荐下载后缀为sync.zip,除了下载sync.zip，还需要下载当天的标定文件。
例如下载2011_09_28_drive_0149_sync.zip，还需下载2011_09_28_calib.zip.

二、KITTI数据转成ROS的bag文件

转换是通过一个开源工具kitti2bag来完成，它可以通过pip安装。

1. 升级numpy


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                    
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                  很重要！
                
              
            

            

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运行kitti里的数据集（用kitti2bag将.bin转成.bag）

				
			

			

				

					weixin_56405212的博客
				

				

					06-23
					
					1385
					
				

			

		

		

			
				
kitti2bag

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
【小白】ROS跑kitti可视化（一）&kitti数据集转换成bag文件

				
			

			

				

					m0_51801050的博客
				

				

					04-02
					
					906
					
				

			

		

		

			
				
整了一天终于搞出来了，先来看看效果图： （激动的心～颤抖的手～～）此处利用的数据集我直接放上链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1OCNEFNcwhLxMOrr54Go93Q?pwd=cn36 提取码: cn36--来自百度网盘超级会员v2的分享需要其它数据集的可以去前面的文章查看。

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
将 KITTI数据集的点云和图像转成Bag格式

				
			

			

				

					qq_42178802的博客
				

				

					12-12
					
					997
					
				

			

		

		

			
				
这里需要注意的是只能转同步标定后的数据，也就是数据集里面的[synced+rectified data]这个选项，同时记得把后面的标定文件下载下来，[calibration]。

然后将数据集解压，形成这样的格式：





注意大文件夹是时间名字。

然后安装kitti2bag工具箱。


sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip in.

			
		

	





	

		

			

				
					
kitti转bag包

				
			

			

				

					liiiuzy的博客
				

				

					01-24
					
					865
					
				

			

		

		

			
				
如果是ros1,则需先打开一个终端，输入。之后当前文件夹出现.bag包。按照如下方式将数据集解压。在该目录下新开一个终端。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
kitti数据集转换bag包——图文教程

					
热门推荐

				
			

			

				

					华青水上的博客
				

				

					01-04
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
前言：在做实验言过程中遇到了想要使用kitti数据集，而我想要的输入数据为bag包文件，故而需要将kitti数据集转化为rosbag包，经过查找相关资料终于实现，现分享出来yon供大家一起交流使用，如有不当之处，欢迎评论交流。

运行系统：Ubuntu18.04

运行环境：python2.7.5

一、安装kitti2bag包

该kitti2bag包为kitti官方出品的的一个数据处理库，可直接使用安装下面命令进行安装


pip install kitti2bag

二、准备数据集

有条件者可以直接

			
		

	





	

		

			

				
					
【将KITTI中的Odometry数据转换ros bag文件】

				
			

			

				

					weixin_43389152的博客
				

				

					03-24
					
					1426
					
				

			

		

		

			
				
将KITTI中的Odometry数据转换ros bag文件

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu18.04 KITTI数据集转bag文件

				
			

			

				

					yangjinghui2019的博客
				

				

					03-15
					
					1681
					
				

			

		

		

			
				
1.下载原始的kitti数据集；
2.将矫正文件中的三个文件复制到如下的目录中

3.升级numpy，用如下指令
sudo pip install -U numpy
4.需要安装kitti2bag 和 pykitti,错误的安装方式如下：
pip install kitti2bag
pip install pykitti
如果已经用这种方式安装，先删除：
pip uninstall kitti2bag
pip uninstall pykitti
然后用下面的方式安装：
sudo pip install pa

			
		

	





	

		

			

				
					
KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件

				
			

			

				

					02-26
				

			

		

		

			
				
该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件：
 python img2bag_kitti_StereoBag.py  /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag  /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt

			
		

	





	

		

			

				
					
在Ubuntu20.04系统上将KITTI原始数据集转化为.bag形式

				
			

			

				

					qq_39607707的博客
				

				

					05-05
					
					3178
					
				

			

		

		

			
				
将KITTI原始数据集转化为bag数据包一、下载KITTI数据集二、KITTI数据转成ROS的bag文件1. 升级numpy2.安装kitti2bag3.转换文件

一、下载KITTI数据集
官网：The KITTI Vision Benchmark Suite

建议翻墙

二、KITTI数据转成ROS的bag文件
转换是通过一个开源工具kitti2bag来完成，它可以通过pip安装。

Ubuntu20.04安装的基本都是python3，因此不使用pip，使用pip3

1. 升级numpy
sudo 

			
		

	





	

		

			

				
					
将kitti数据集转化成bag包过程（亲测有效）

					
最新发布

				
			

			

				

					shui33的博客
				

				

					04-08
					
					274
					
				

			

		

		

			
				
在这步骤里我报错kitti2bag命令找不到。解决:先用卸载查看kitti2bag的位置:pip uninstall kitti2bag。链接: https://pan.baidu.com/s/1PCe6OD-QRVbPGWlq0cqPmw 密码: kjw9。这一步报了一次错我重启后就好了，中途先让我更新了一下pip，比较顺利！下载文件一般为一个后缀:sync.完成以上后重新回去输入。

			
		

	





	

		

			

				
					
KITTI数据集00序列times.txt文件

				
			

			

				

					03-22
				

			

		

		

			
				
苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试  苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试  苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试

			
		

	





	

		

			

				
					
KITTI自动驾驶数据集.zip

				
			

			

				

					06-28
				

			

		

		

			
				
在自动驾驶领域，数据集扮演着至关重要的角色，它们为算法训练、模型验证和系统评估提供了丰富的素材。其中，"KITTI自动驾驶数据集"是一个广泛使用的开放资源，对推动自动驾驶技术的发展起到了显著作用。本文将深入...

			
		

	





	

		

			

				
					
kitti数据集的标注文件

				
			

			

				

					08-25
				

			

		

		

			
				
Kitti，全称为Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute at Chicago的首字母缩写，是由德国卡尔斯鲁厄理工学院和美国丰田技术研究所共同创建的一个开放数据集。该数据集主要关注自动...

			
		

	





	

		

			

				
					
KITTI数据集下载以及转化为rosbag包，kitti2bag使用教程（完整版）

				
			

			

				

					justinyjf的博客
				

				

					08-29
					
					5574
					
				

			

		

		

			
				
首先新建KITTI文件夹，在新建的KITTI文件夹新建01文件夹，将下载好的2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集解压到01文件夹下。2.前期准备，文件夹的放置（这里以序列号01，2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集举例说明）路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync/2011_10_03。路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync。

			
		

	





	

		

			

				
					
将KITTI数据集转化为bag包

				
			

			

				

					常先生
				

				

					01-21
					
					1134
					
				

			

		

		

			
				
具体的实现流程参照此博客

https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/112169808

记录一下转化过程中的问题以及解决办法

1、在转化过程中，出现找不到对应的txt文件，这是文件放置的路径不对，检查自己的文件放置路径即可；

2、转化过程需要用到pykitti模块，使用pip安装后，仍然显示无法加载此模块

could not import pykitti please run pip install pykitti

这可能是由于numpy

			
		

	





	

		

			

				
					
工程（四）——Kitti转bag跑Lego-LOAM

				
			

			

				

					HUASHUDEYANJING的博客
				

				

					06-14
					
					975
					
				

			

		

		

			
				
链接：https://pan.baidu.com/s/1kjHSec1N9jAnvSWE9wHwPQ 
提取码：87j4 pip install kitti2bag需要更改kitti2bag点云的强度信息，不然会出现如下情况 whereis kitti2bag将i改为intensity kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_syncedrosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag获取frame_idrostopic l

			
		

	





	

		

			

				
					
KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效）

				
			

			

				

					m0_45388819的博客
				

				

					03-05
					
					7185
					
				

			

		

		

			
				
KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效）
1.raw data数据集转化

raw data数据集的转化可以参考我之前的博客
将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程

2.其他数据集转化

除了上面kitti2bag数据集转化工具外，我们再介绍另一个非常好用的工具
这里阿里员工在github上开源的工具包，大家可以通过下面的链接进行访问
lidar2rosbag_KITTI
工具非常好用，建议star或者fork方便下次使用


下面介绍lida

			
		

	





	

		

			

				
					
KITTI，raw_data转rosbag

				
			

			

				

					guaijiaodie2064的博客
				

				

					11-21
					
					1144
					
				

			

		

		

			
				
1.转换工具
KITTI官网提示了对应转换工具的github源码地址：
（1）kitti_to_rosbag:https://github.com/ethz-asl/kitti_to_rosbag
（2）kitti2bag:https://github.com/tomas789/kitti2bag
2.转换测试
2.1.kitti_to_bag
c++代码，编译阶段出了点问题还没解决，以后闲了再看...

			
		

	





	

		

			

				
					
将kitti数据集中的velodyne points转换为ROS bag文件

				
			

			

				

					FSKEps的博客
				

				

					05-19
					
					6663
					
				

			

		

		

			
				
kitti数据集中包含了相机图像、激光扫描得到的点云信息、高精度GPS测量信息和IMU加速度信息，用于移动机器人与自动驾驶方面的研究。如下为数据采集平台示意图。

kitti数据集中的激光扫描数据是以二进制文件形式存储的，为了方便在ROS中进行使用，需要将其转换为bag文件。kitti官网上提供了两种转换程序：kitti2bag 和 kitti_to_rosbag。这里给出第一种的转换步骤（经过尝...

			
		

	





	

		

			

				
					
KITTY数据集介绍

				
			

			

				

					10-09
				

			

		

		

			
				
KITTY数据集是一个用于自动驾驶和计算机视觉研究的常用数据集。它由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究所联合创建，并以"KITTI Vision Benchmark Suite"的形式进行发布。

KITTY数据集包含在城市环境下采集的多模态传感器数据，包括图像、激光雷达点云、GPS/IMU定位数据等。这些数据可用于许多计算机视觉任务，如目标检测、语义分割、立体视觉等。

KITTY数据集的图像数据包含了多个传感器在不同时间步骤下拍摄的图像序列。每个图像序列都提供了相机标定参数，以及用于相机姿态估计和结构重建的辅助信息。

此外，KITTY数据集还提供了激光雷达点云数据，用于进行三维物体检测和跟踪。点云数据表示了周围环境中的物体位置和形状信息，对于场景理解和导航非常有用。

总体而言，KITTY数据集是一个非常有用的资源，可用于评估和比较各种计算机视觉算法在自动驾驶和智能交通等领域的性能。



			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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