ubuntu18.04 安装 SLAM 算法评价软件 evo

一、源码安装

1. evo 安装既可指令安装，也可源码安装。本文采用的是源码安装。

（1）evo 对 python 版本有要求， v 1.12.0 版本是最后一个支持 python2 的版本。

（2）本文安装的就是 v 1.12.0 版本。

（3）指令安装为以下指令，默认安装最新版本的 evo ，需注意 python 版本！！！！！

pip install evo --upgrade --no-binary evo

（4）源码安装为本文所述方法。

2. 首先查看 python 版本，输入指令，看到当前 python 版本为 3.6.9 的版本

python --version

（4）切换 python 版本，输入以下指令，切换为 2.7.17 的版本

sudo update-alternatives --config python

 注：出现报错

 解决办法：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

（5）打开 evo 的github ，并切换到 v 1.12.0 版本 下载

（4）进入下载后的 evo 文件夹内，输入以下指令

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

       出现 Successfully installed evo ，即安装成功。

二、测试

（1）输入以下指令即可

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

注：如果发生以下错误，则重启电脑

evo_traj:command not found