极好的参考:https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/105161113
0 、确定需求
- 简单安装,最新稳定版,只想要简单的看位姿。
- 源码安装,需要其中提供的一些工具比如格式转换。(推荐)
一、查看ubuntu18.04python版本,切换。
查看:
python -V
python3 -V
切换:
sudo update-alternatives --config python
二、简单安装,需要将python2切换成python3,需要注意ros只支持python2.
若没有安装python:
设置优先级,数字越大越优先,将python3设置成150,优先级就提高了
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150
若已经安装python:
选择python版本为3.6
分别将python2.7 和3.6加入候选向
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2
在候选项选择python版本
sudo update-alternatives --config python
再次确认当前python版本
python --version
安装pip3
sudo apt install python3-pip
注意安装evo提前安装依赖问题
sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk
安装evo
sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo
三、源码安装,python版本为2。
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
#切换分支
git checkout v1.12.0
#编译安装,安在了/.local,这本来也是python的习惯,但是导致 evo的evo_ape等等命令找不到
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
#为解决上述问题
sudo pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
四、测试
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz
五、卸载evo
我们这种方法属于,简单安装evo,虽然下载了源码但并不是通过源码,卸载pip install的文件步骤如下:
pip list
:列出pip安装的软件包pip uninstall evo
:卸载
六、补充
如果你不需要ROS想要源码安装最新版的evo那么需要注意:
pip对应python2, pip3默认对应pthon3,将这个pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
命令改成pip3 install --editable . --upgrade --no-binary evo
即可。