Launch文件的学习：

来自参考书《ROS开源机器人控制基础》
在ROS应用中，一般涉及多个节点，每个节点又有多个参数，可以编写.launch文件，然后用roslaunch命令运行。
Launch文件名格式：

<launch>
…
</launch>

文件中一般包括以下几部分:
1.<node>是要启动的ROS节点，它包括以下几个参数：
Pkg=”mypackage”:节点的功能包
Type=”nodetype”:节点的类型
Name=”nodename”:节点的名字
Args=”arg1 arg2 arg3”:（可选）传递给节点的参数
Respawn=”true”: （可选）如果节点停止，自动终止节点
Ns=”foo”: （可选）在”foo”命名空间启动节点
Output=”log|screen”: （可选）如果选择screen，节点的stdout（标准输出）和stderr（标准错误）信息将显示在终端窗口上；如果选择log，stdout和stderr将发送到一个log文件，stderr也会显示在终端窗口上
下面是一个启动节点的例子：

`<node name=”gazebo” pkg=”gazebo” type=”gazebo” args=”$(find r2_gazebo)/gazebo/r2_grap.world”` `output=”screen” respawn=”false”/>`

解释：启动gazebo功能包中的gazebo节点，该节点的参数是r2_grap.world文件中的内容，节点的stdout和stderr会显示在终端窗口上。如果gazebo节点停止，不能重新启动。
2.<rosparam>
可以使用.yaml文件load/dump/delete参数，也可以添加到中使用，参数：
Command=”load|dump|delete”（默认load）
File=”$(find pkg-name)/path/foo.yaml”（yaml文件的名字）
Param=”param-name”:参数的名字