《古月居ROS入门21讲》笔记——第十九课 launch启动文件的使用方法

1.launch文件的内容

可以避免要打开各种各样的终端来启动不同的节点，不用单独输入roscore命令来启动ros master

2.launch文件中的语法

launch文件里面的所有内容都是通过xml这种标签去描述的

launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

 图中的<launch>代表标签开始，</launch>代表标签结束

node标签是用来启动某个ros节点的，主要部分如上

name相当于是节点名，会取代程序里面初始化时的节点名

常见的几个属性及例子：

（1）output: 这个参数用来指定节点的输出去向。常用的值有 screen（输出到终端）和 log（输出到日志文件）。

<node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" output="screen"/>

（2）respawn: 当设置为 true 时，如果节点异常退出，它会自动重启。

<node name="listener" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" respawn="true"/>

（3）required: 当设置为 true 时，如果该节点终止，它会导致所有节点都被关闭，即这个节点是整个系统的必需部分

<node name="critical_node" pkg="important_package" type="critical_node.py" required="true"/>

（4）ns: 这个参数用于为节点指定一个命名空间，有助于对大型系统中的节点进行组织。

<node name="localizer" pkg="navigation" type="localize.py" ns="robot1"/>

（5）args: 这个参数用于向节点传递命令行参数

<node name="mapper" pkg="mapping" type="map_generator.py" args="arg1 arg2 arg3"/>

3.launch文件启动方式

例子1

先编译工作空间:catkin_make

使用命令roslaunch <功能包名> <launch文件名>

结果：两个节点并行运行

例子2

param.yaml文件内容

运行效果

例子3.启动海龟跟随案例

启动launch文件

运行结果

例子4

运行结果