ROS Qt5 librviz人机交互界面开发十三（显示话题列表）

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

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1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

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完整项目代码：
github

一，实现效果

可以显示多机/单机话题列表，就是在终端使用rostopic list查看话题列表的功能实现，主要参考文献：ROS WIKI

二，核心API

主要就是这么两句：

ros::master::V_TopicInfo topic_list;
ros::master::getTopics(topic_list);

首先创建一个 ros::master::V_TopicInfo去存放topic信息列表，之后通过getTopics方法获取topic并存入V_TopicInfo中。
处理topic：
topicInfo中存放了话题名以及对应的话题类型，可以通过循环遍历去处理（我这里处理后放入QMap中）：

 QMap<QString,QString> res;
    for(auto topic:topic_list)
    {

    res.insert(QString::fromStdString(topic.name),QString::fromStdString(topic.datatype));

    }

三，程序中调用

这里在qnode类中创建一个函数gettopic，函数返回值类型为QMap：

QMap<QString,QString> QNode::get_topic_list()
{
    ros::master::V_TopicInfo topic_list;
    ros::master::getTopics(topic_list);
    QMap<QString,QString> res;
    for(auto topic:topic_list)
    {

        res.insert(QString::fromStdString(topic.name),QString::fromStdString(topic.datatype));

    }
    return res;
}

在mainwindow中去调用这个函数(注意函数的调用需要放在master连接成功之后)，并遍历map中的每个结果，显示在listWidget上：

void MainWindow::initTopicList()
{
    ui.topic_listWidget->clear();
    ui.topic_listWidget->addItem(QString("%1   (%2)").arg("Name","Type"));
    QMap<QString,QString> topic_list= qnode.get_topic_list();
    for(QMap<QString,QString>::iterator iter=topic_list.begin();iter!=topic_list.end();iter++)
    {
       ui.topic_listWidget->addItem(QString("%1   (%2)").arg(iter.key(),iter.value()));
    }
}