Autosar Nm机制

先从状态机说起：

 

AUTOSAR网络管理状态：

• 睡眠模式（Bus-Sleep Mode）：当节点没有本地网络唤醒以及远程唤醒请求时，ECU通讯控制器切换至睡眠模式，ECU功耗降低至适当水平；此模式下，NM报文只收不发，APP报文不收不发，当出现有效唤醒源时必须要被唤醒；

• 预睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）：这个状态是为了等待总线上的所有节点能够在进入Bus-Sleep Mode之前有时间停止节点的active状态（如清空队列中为发送的报文）；此模式下，NM报文只收不发，APP报文不收不发，如果缓冲区有APP报文那可以继续发完；等待T_WAIT_BUS_SLEEP超时后进入睡眠模式。

• 网络模式（Network Mode）：

  包含3个子状态：

  • 重复报文状态（Repeat Message State）：NM报文可收可发，APP报文可收可发

    • NM PDU 快速发送状态：以N_immediateNMCircleTime快速发送N_immediateNM_times次NM PUD

    • NM PDU 正常发送状态：以T_NM_MessageCircleTime正常周期发送NM PUD,最多T_REPEAT_MESSAGE时长

  • 正常工作状态（Normal Operation State）：NM报文可收可发，APP报文可收可发；

  • 准备睡眠状态（Ready Sleep State）：NM报文只收不发，APP报文可收可发；

    状态迁移条件：

  • 01：给ECU上电，ECU自己就会初始化进入睡眠模式。如果没有唤醒源来唤醒此节点，那就会一直待在睡眠模式。

  • 02：远程唤醒，远程唤醒是其他节点想要和我通信。

  • 03：当出现本地唤醒，这里再解释下，本地唤醒就是我自己想要主动和其他节点通信

  • 04：快速发送次数N_immediateNM_times完成

  • 05: T_NM_timerout定时器超时，不改变当前状态。定时器需要重置。

  • 06: 本地唤醒条件满足且T_repeat_message超时

  • 07: 收到RepeatMessageRequest bit =1的NM PDU

  • 08: T_NM_timerout定时器超时，不改变当前状态。定时器需要重置。

  • 09:本地唤醒条件不满足且T_NM_timeout超时

  • 10：收到本地唤醒请求

  • 11：收到NM报文的byte1字节的重复请求位如果置1，强制进入RMS

  • 12：本地唤醒条件不满足，且T_repeat_message超时

  • 13：T_NM_TIMEOUT超时

  • 14: T_NM_timerout定时器超时，不改变当前状态。定时器需要重置。

  • 15：收到远程唤醒请求

  • 16：收到本地唤醒请求

  • 17：T_WAIT_BUS_SLEEP超时

 

Nm报文格式：  

Byte0：这里填的是ECU的地址，或者叫ECU的ID或偏移地址；

此报文的ID=一个基础值+Offset，例如主机厂规定的NM Base Address为0x500，那么此报文的ID=0x500+0x9=0x509；

如HUT NM ID为0x509，Offset = 9;

Byte1：

 

这里关注下bit0和bit4：

bit0：当此位置1时强制进入RMS；

bit4：告诉其他节点自身是怎么被唤醒的；

置0：被动唤醒、远程唤醒，比如被其他节点发送的NM报文唤醒；

置1：主动唤醒、本地唤醒，比如给ECU上电；

byte2-byte7里的user data数据由用户自行定义。