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RSS订阅原创 结合无人机室内导航谈谈3DVFH+算法
无人机室内导航路径规划——障碍规避在浏览PX4开发手册过程中看见里面提到的一种障碍规避算法——3DVFH+。该算法在之前做本科毕设时候有所接触，不过当时是进行了2D的Matlab仿真，down个代码改改障碍物形状，飞机当做质点考虑，没有深入了解这个算法在实际中该怎么应用。今天找到了论文的原文《3DVFH+:Real-Time Three_Dimensional Obstacle Avoidanc...
2019-03-18 17:30:41
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原创 ROS数据打印导入MATLAB
ros数据打印导入MATLABros虽然有在线画图的插件，但是有时候需要报存数据，而且有时候也需要进行MATLAB数据分析。MATLAB其实可以直接和ros相连，在MATLAB里面写ros都是可以的，不得不说MATLAB确实很强大。在这主要介绍的是运用rostopic echo保存数据。rostopic echo直接打印的话题数据有很多东西，而且这个不能直接导入MATLAB进行画图。rost...
2019-03-10 19:14:34
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原创 cartographer+pixhawk飞控+px4固件+ros kinetic+HOKUYO utm-30lx实现无GPS下的起飞
cartographer+pixhawk飞控+px4固件+ros kinetic实现无GPS下的起飞cartographer配置launch文件建立更改配置文件飞控设置测试前面的博客讲了cartographer和mavros的安装，下面进行无人机室内定位的教程。简单点说就只要把cartographer的位置信息传入飞控后进行融合就可以了。我用的计算机平台是tx2。cartographer为有I...
2019-03-09 22:17:42
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原创 Ubuntu 16.04 ROS Kinect 安装 mavros实现无人机外部控制
Ubuntu 16.04 ROS Kinect 安装mavros安装mavros做无人机有一段时间了，先讲一下无人机外部控制用ros下面的包mavros实现过程。安装mavros
2019-03-09 21:11:24
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原创 三次轨迹多项式在无人机上实现的一点小想法
无人机路径规划中的三次轨迹多项式IntroductionMethodoctree-based可行轨迹连接飞行长廊约束下的轨迹生成最近实验涉及到了无人机的室内飞行，在调试飞机的同时，对路径规划算法的文献进行了一些查阅。Shen的一篇文章中提到了一些无人机室内感知与路径规划算法。文章发表在2016年的ICRA，名为"online generation of collision-free trajec...
2019-03-09 19:41:40
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原创 TX2+cartographer+2D+IMU室内实测
TX2+cartographer+2D+IMU室内实测配置算法遇到的几个参数室内测试配置算法遇到的几个参数首先记下几个猜到的坑，其实就是调节参数来适应TX2处理器和2D激光雷达的过程。谷歌开源的算法可以在2D（IMU可选），3D+IMU进行使用，对于处理器来说，墙外看见了TX1实现，我们在TX2和Intel NUC（i7）都进行了实现，考虑到TX2后期可以进行基于学习方法的视觉处理，所以主要调...
2019-03-09 18:49:47
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原创 auvidea J120 TX2底板 不能正常读取雷达等USB设备
auvidea J120 TX2底板 不能正常读取雷达等USB设备具体操作经过上面的博客过后底板的USB可以用了，不过，在使用雷达和接飞控的过程当中，这些usb设备都是在/dev/bus/usb/下面的，但是必须要是ttyACM或者ttyUSB口才可以用。后来发现是内核把这些屏蔽了，这个就要编译内核了，添加驱动了。编译内核，不要慌，一定安按照下面的操作来，不然开不了机就凉了。具体操作先下载内...
2019-03-02 21:54:50
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原创 NVIDIA Jeston TX2 + auvidea J120 刷机教程
NVIDIA Jeston TX2 + auvidea J120 刷驱动 解决HDMI黑屏问题、USB不能使用问题 下载驱动补丁下载jetpack运行jetpack写驱动让文件生效开始刷机具体的做法就是通过jetpack，刷机带刷驱动一套解决。首先说一下我用的jetpack是3.3版本的。下载驱动补丁首先在官网驱动下载地址下载驱动，根据版本下载就可以，我用的是jetpack3.3所以我下的...
2019-03-02 21:36:57
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原创 NVIDIA 英伟达 JETSON TX2 使用 jetpack 3.3 刷机过程中常见问题的解决。
NVIDIA 英伟达 JETSON TX2 使用jetpack刷机过程中的一些问题一片空白IP获取不到问题解决办法用tx2有一段时间了，前一次刷机没有记录过程，最近事情比较多，先说一下问题，有时间，之后再补一篇博客写具体过程，顺便写买小的地板后USB不能用，怎么刷USB驱动。一片空白之前我让终端使用代理的方法是直接在系统网络设置里面设置全局代理，这个方法感觉还比较有效，所以感觉打开jetpa...
2019-03-02 20:55:31
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空空如也
空空如也
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