在使用pixhawk的时候有时候在无人机上不方便搭载处理器,这个时候进行外部控制。或者QGC有线方式连接无人机不方便的时候就需要通过WiFi来连接了。
使用ESP8266模块为pixhawk添加WiFi功能,然后通过TCP/IP连接。
前期准备
ESP8266模块淘宝上很多,但是一般都是需要3.3v供电的,飞控是5v输出的,可以通过接电阻分压的方式实现,也有5v的模块。我用的是下面这一种。
刷固件
安装刷固件软件
刷固件使用一个esptool
的工具
sudo -H pip install esptool
进入刷固件模式
如果买的其他ESP8266
模块要把GPIO-0
引脚拉低,CH_PD
拉高才可以进入刷固件模式。如果是上面这种带USB口的直接插上就可以了。
下载固件
对于固件有两个版本,分别是MAVLink V2
和MAVLink V1
,下载地址如下:
MAVLink V2下载地址
MAVLink V1下载地址
刷固件
运行完成过后输入下面的命令就可以刷固件了。
esptool.py --baud 921600 --port /dev/ttyUSB0 write_flash 0x00000 firmware-1.2.2.bin
可能需要改的地方就是那个端口要改成你电脑上WiFi模块的端口,后面的文件也是改为你下载的文件。
使用
接线
用飞控上的串口接上就可以。VIN
引脚接飞控的vcc
,GND
接飞控上的GND
,TX
引脚接飞控的RX
,RX
引脚接飞控的TX
。
飞控参数更改
接好后然后在飞控上把参数SYS_COMPANION
改为 ESP8266 (921600 baud, 8N1)
保存。
使用方法
固件刷好过后WiFi模块默认的信息如下。
WiFi名字为PixRacer
。密码为pixracer
,电脑连接到WiFi,打开 QGC就会自动的连接上。mavros的fcu_url改为tcp相应的参数就可以使用了。
如果要更改参数设置可以在下面这个网站更改设置界面
可以在里面进行各种设置,WiFi模块可以工作在路由器模式(AccessPoint )也可以工作在连接到路由器模式(Station),这个根据自己的需求进行设置。还有其它的波特率和端口的一些设置。还可以在线进行固件的升级。