ROS2 Galactic teb_local_planner

一、下载编译

从git上下载costmap_converter包和teb_local_planner包（选择ros2-master即可），这两个包中总共是四个包，编译顺序为：

1. costmap_converter_msgs
2. costmap_converter
3. teb_msgs
4. teb_local_planner

teb_local_planner 编译遇到std::shared_ptr的问题

解决方法，将 optimal_planner.cpp 文件中的函数进行如下修改：

template < typename T>
void register_type(g2o::Factory* factory, const std::string name)
{
  /*
  std::unique_ptr<g2o::HyperGraphElementCreator<T>> ptr_(new g2o::HyperGraphElementCreator<T>());
  std::shared_ptr<g2o::HyperGraphElementCreator<T>> shared_(std::move(ptr_));

  factory->registerType(name, shared_);
  */
  factory->registerType(name, new g2o::HyperGraphElementCreator<T>());
}

遇到 std::shared_ptr 的问题则需要降低 g2o 库的版本，不能用最新版的 g2o

二、运行

1. launch文件从foxy版本下复制过来
2. 需要将 cmakelist 文件中install(DIRECTORY params DESTINATION share/${PROJECT_NAME})修改为install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
3. 需要修改launch/teb_params.yaml，参考nav2的默认参数文件进行修改
4. 使用时记得添加默认地图