浅析直接法

使用特征点法确实存在一些问题。有没有什么办法能够克服这些缺点呢？我们有以下几种思路：

• 保留特征点，但只计算关键点，不计算描述子。同时，使用光流法（Optical Flow）来跟踪特征点的运动。这样可以回避计算和匹配描述子带来的时间，但光流本身的计算需要一定时间；

• 只计算关键点，不计算描述子。同时，使用直接法（Direct Method）来计算特征点在下一时刻图像的位置。这同样可以跳过描述子的计算过程，而且直接法的计算更加简单。

• 既不计算关键点、也不计算描述子，而是根据像素灰度的差异， 直接计算相机运动。

光流

直接法是从光流演变而来的。它们非常相似，具有相同的假设条件。光流描述了像素在图像中的运动，而直接法则附带着一个相机运动模型。

光流是一种描述像素随着时间，在图像之间运动的方法，如图所示。随着时间的经过，同一个像素会在图像中运动，而我们希望追踪它的运动过程。计算部分像素运动的称为稀疏光流，计算所有像素的称为稠密光流。稀疏光流以 Lucas-Kanade 光流为代表，并可以在 SLAM 中用于跟踪特征点位置。因此，本节主要介绍 Lucas-Kanade 光流，亦称 LK光流。

优点：
• 可以省去计算特征点、描述子的时间。
• 只要求有像素梯度即可，无须特征点。因此，直接法可以在特征缺失的场合下使用。比较极端的例子是只有渐变的一张图像。它可能无法提取角点类特征，但可以用直接法估计它的运动。
• 可以构建半稠密乃至稠密的地图，这是特征点法无法做到的。

缺点：
• 非凸性——直接法完全依靠梯度搜索，降低目标函数来计算相机位姿。其目标函数中需要取像素点的灰度值，而图像是强烈非凸的函数。这使得优化算法容易进入极小，只在运动很小时直接法才能成功。
• 单个像素没有区分度。找一个和他像的实在太多了！——于是我们要么计算图像块，要么计算复杂的相关性。由于每个像素对改变相机运动的“意见”不一致。只能少数服从多数，以数量代替质量。
• 灰度值不变是很强的假设。如果相机是自动曝光的，当它调整曝光参数时，会使得图像整体变亮或变暗。光照变化时亦会出现这种情况。特征点法对光照具有一定的容忍性，而直接法由于计算灰度间的差异，整体灰度变化会破坏灰度不变假设，使算法失败。针对这一点，目前的直接法开始使用更细致的光度模型标定相机，以便在曝光时间变化时也能让直接法工作。