ORB-SLAM2-建立双目稠密点云(一)

ORB_SLAM2提供位姿信息，elas_ros 提供深度数据，mappingWithPointCloud 节点实现三维点云拼接。

在安装之前把所需要的库都装好，这个就不再叙述了

下载修改后的ORB_SLAM2源码

git clone https://gitee.com/zeende/orb_slam2 ORB_SLAM2_Pointcloud

修改build_ros.sh

修改文件名

下载稠密点云包orbslam2_pointcloud_mapping

git clone https://gitee.com/zeende/orbslam2_pointcloud_mapping

修改 mappingWithPointCloud.cpp

下载双目深度计算功能包cyphy-elas-ros

git clone https://github.com/jeffdelmerico/cyphy-elas-ros.git

修改elas.launch

修改为自己数据集发布的话题

修改为kitti

全部修改完后

catkin_make

编译ORB_SLAM2

数据集测试

roscore

进入数据集文件夹，启动bag1003.sh，然后按空格暂停
0.2为播放倍速
bag1003.sh内容为：

rosbag play -r 0.2 kitti_2011_10_03_drive_0047_synced.bag /kitti/camera_gray_right/camera_info:=/kitti/right/camera_info /kitti/camera_gray_right/image_raw:=/kitti/right/image_raw /kitti/camera_gray_left/camera_info:=/kitti/left/camera_info /kitti/camera_gray_left/image_raw:=/kitti/left/image_raw

./bag1003.sh

进入ORB_SLAM2_Pointcloud文件夹，启动Stereo双目节点

rosrun ORB_SLAM2_pointcloud Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml false

启动深度计算节点

roslaunch elas_ros elas.launch

启动建图节点

roslaunch pointcloud_mapping kitti.launch

建立出的点云图十分奇怪，我要继续研究下

https://www.guyuehome.com/34407

问题：
1.
解决方法：

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3