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ubuntu
Gone_float
这个作者很懒,什么都没留下…
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Jetson+zed2安装
nx2下zed2安装原创 2022-07-10 19:35:14 · 818 阅读 · 1 评论 -
Yolact++ Pytorch环境
Anaconda3安装可以参考Deeplabv3+ 环境配置-Anaconda3 + Pytorch1.8 + Cuda10.1 + opencv3.2.0环境配置首先为pytorch创建一个anaconda虚拟环境,环境名字可自己确定,这里使用 yolact++ 作为环境名:$ conda create -n yolact++ python==3.8安装成功后激活yolact++环境$ source activate$ conda activate yolact++在所创建的环原创 2022-05-27 14:45:15 · 686 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换
查詢opencv版本$ pkg-config --modversion opencv下载OpenCV首先去https://opencv.org/releases.html下载所需版本的Sources版安裝$ cd opencv-3.4.2$ mkdir build$ cd ..$ mkdir installed$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/mirrorubuntu/workspace/o原创 2022-04-28 22:20:19 · 2568 阅读 · 0 评论 -
查看gpu设备
deeplabv3+没办法用gpu跑>>> import torch# 查看torch版本>>> torch.__version__'1.2.0'>>> import torchvision# 查看torchvision版本>>> torchvision.__version__'0.4.0'# 查看gpu是否可用>>> torch.cuda.is_available()True# 查看gpu是个转载 2022-04-25 15:38:55 · 562 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu c++调用python脚本传递参数(Anaconda)
由于需要在c++程序中跑python程序进行语义分割,需要在c++程序中传递参数给Python程序c++ call.cpp#include <iostream>#include <string>#include <Python.h>using namespace std;int main(){ Py_Initialize(); PyRun_SimpleString("import sys"); PyRun_SimpleString("import o原创 2022-04-14 20:40:54 · 1571 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu c++调用python脚本(Anaconda)
环境配置首先创建一个anaconda虚拟环境,环境名字可自己确定,这里使用 call 作为环境名:$ conda create -n call python==3.8安装成功后激活call环境$ source activate$ conda activate call编辑~./bashrc文件,设置使用deeplabv3+_cityscapes环境下的python3.8alias python='~/anaconda3/envs/call/bin/python3.8'更新环境原创 2022-04-14 18:58:14 · 1265 阅读 · 0 评论 -
编译运行Cube_slam
mkdir -p ~/cubeslam_ws/srccd ~/cubeslam_ws/srccatkin_init_workspacegit clone git@github.com:shichaoy/cube_slam.gitcd cube_slamCompile dependency g2o sh install_dependenices.shCompilecd ~/cubeslam_wscatkin_make -j4问题1:解决方法1:修改/opt/ros/melodic原创 2022-04-06 17:30:41 · 708 阅读 · 0 评论 -
Deeplabv3+ Pytorch训练cityscapes数据集
Anaconda3安装可以参考Deeplabv3+ 环境配置-Anaconda3 + Pytorch1.8 + Cuda10.1 + opencv3.2.0环境配置首先为pytorch创建一个anaconda虚拟环境,环境名字可自己确定,这里使用 deeplabv3+_cityscapes 作为环境名:$ conda create -n deeplabv3+_cityscapes python==3.8安装成功后激活deeplabv3+_test环境$ source activate$原创 2022-03-31 10:00:24 · 1257 阅读 · 0 评论 -
tensorflow——deeplabv3+训练cityscapes数据集(未完待续)
Unknown: Failed to get convolution algorithm. This is probably because cuDNN我的解决办法:添加下面两行import osos.environ['CUDA_VISIBLE_DEVICES'] = '/gpu:0'/home/mirrorubuntu/models/research/deeplab虚拟环境 tfgpu原创 2022-03-30 19:28:47 · 1124 阅读 · 0 评论 -
编译运行Pop-up slam
Create or use existing a ros workspace.mkdir -p ~/popup_ws/srccd ~/popup_ws/srccatkin_init_workspacegit clone git@github.com:shichaoy/pop_up_slam.gitcd pop_up_slamInstall dependency packages of pythonsh install_dependenices.shDownload Datahttps:原创 2022-01-27 17:13:11 · 417 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu删除不干净导致的一系列后果
查看硬盘是GPT还是MBRhttp://www.xitongcheng.com/jiaocheng/xtazjc_article_15052.html双系统删除Ubuntu,出现grub无法正常启动https://www.pianshen.com/article/7254806831/windows和Ubuntu双系统环境如何安全卸载ubuntuhttps://jingyan.baidu.com/article/47a29f249777b6c01423991a.htmlwindows原创 2021-12-30 21:18:56 · 605 阅读 · 0 评论 -
图像标注-labelme标注自己的数据集
标注文件labelme标注后生成json文件项目案例的数据集为1280*720的图片,136张用于训练,16张用于测试。课程中的数据集有5个类别:“car”, “dashedline”, “midlane”, “pothole”, “rightlane”数据集图像文件及标注的json文件放置在~/mydataset目录下图像标注后的数据转换在mydataset路径下执行python labelme2voc.py roadscene_train roadscene_train/data_d原创 2021-12-27 10:37:47 · 2419 阅读 · 0 评论 -
Deeplabv3+ 环境配置-Anaconda3 + Pytorch1.8 + Cuda10.1 + opencv3.2.0
Anaconda3下载wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh安装bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh安装成功编辑~/.bashrc文件,加入export PATH=~/anaconda3/bin:$PATH更新环境变量source ~/.bashrc输入conda list添加Anaconda国内镜像配置清华提供了Anaconda原创 2021-12-19 20:13:35 · 5362 阅读 · 0 评论 -
Eigen3卸载与安装
卸载Eigen3卸载Eigensudo updatedb locate eigen3 得到eigen库的位置, 删除eigen库sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev原创 2021-12-08 21:24:49 · 1902 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2-建立双目稠密点云(一)
ORB_SLAM2提供位姿信息,elas_ros 提供深度数据,mappingWithPointCloud 节点实现三维点云拼接。在安装之前把所需要的库都装好,这个就不再叙述了下载修改后的ORB_SLAM2源码git clone https://gitee.com/zeende/orb_slam2 ORB_SLAM2_Pointcloud修改build_ros.sh修改文件名下载稠密点云包orbslam2_pointcloud_mappinggit clone https://gitee原创 2021-11-28 20:22:23 · 2541 阅读 · 8 评论 -
使用kitti2bag和RVIZ播放KITTI数据集
https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/108376178原创 2021-11-28 17:20:15 · 236 阅读 · 0 评论 -
安装rospkg
出现问题 ImportError:No module named ‘rospkg’pip install rospkg原创 2021-11-27 17:16:29 · 3101 阅读 · 0 评论 -
重装opencv3.2.0后catkin_make遇到问题-解决方案
修改文件夹文件内容sudo nautilus修改文件夹文件里的内容修改cv_bridgeConfig.cmake重新编译修改,重新编译原创 2021-11-18 16:35:51 · 1343 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2双目开源框架 (4) LoopClosing解析
闭环检测(1)计算当前关键帧与其共视关键帧的最低相似性得分minScore,在关键帧数据库中与当前关键帧相似性得分高于minScore的关键帧为候选闭环关键帧vpCandidateKFs(2)将候选关键帧扩展为候选关键帧组,包含候选闭环关键帧及其共视关键帧。对候选关键帧组进行一致性测试:是否与其他候选关键帧共有相同的关键帧。(3)当候选关键帧组的一致性次数超过给定阈值mnCovisibilityConsistencyTh时,则对应的候选关键帧加入mvpEnoughConsistentCandidate原创 2021-11-17 15:31:46 · 359 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2双目开源框架 (3) LocalMapping解析
LocalMapping类局部建图线程运行LocalMapping类的Run()函数,该函数接受Tracking类得到的关键帧,对局部地图点进行管理,删除冗余的地图点,构建新的地图点,融合复合的地图点。然后对局部关键帧和局部地图点进行BA优化,相比跟踪线程,得到更加准确的关键帧位姿和地图点位置。由于跟踪线程中对关键帧的选择较为宽松,在局部建图线程中,对关键帧进行更为严格的筛选,并将筛选后的关键帧交给闭环线程,进行闭环检测和优化。处理新关键帧处理关键帧队列中的关键帧,为局部建图的后续工作做准备: 取出关原创 2021-11-16 22:36:30 · 2106 阅读 · 0 评论 -
ZED2+ORB_SLAM3+视觉惯性轨迹保存
在zed2_stereo_inertial.cc 中加入保存轨迹保存代码重新编译命令行cd ~/catkin_wssource ./devel/setup.bashroscore//另开一个命令行cd ~/catkin_wssource ./devel/setup.bash //不知道为什么不执行这一步就无法找到zed.launchroslaunch zed_wrapper zed.launch//另开一个命令行cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM3rosrun原创 2021-11-15 10:38:34 · 1431 阅读 · 4 评论 -
ORB_SLAM3编译
cd ORB_SLAM3chmod +x build.sh./build.sh1.修改:找到目标所在的文件,比如我上面的就是localMapping.cc里。然后来到地628行,把x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3);换成x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) /原创 2021-11-11 20:53:10 · 1891 阅读 · 0 评论 -
EVO评估轨迹
cd ~/evo/test/dataevo_traj tum FrameTrajectory_TUM_Format.txt KeyFrameTrajectory_TUM_Format.txt -p --plot_mode=xyz如果有groundtruth.txtevo_traj tum FrameTrajectory_TUM_Format.txt KeyFrameTrajectory_TUM_Format.txt groundtruth.txt -p --plot_mode=xyz得到以下结果原创 2021-11-14 20:30:34 · 1955 阅读 · 0 评论 -
ZED2 ROS下bag包的录制与回放数据
先学习一下基础操作bag包的录制(创建一个bag文件)以小海龟为例,首先我们要明白bag包中记录了ROS系统运行时的***话题***数据首先,执行以下命令:$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key这时按下键盘上的方向键应该会让turtle运动起来现在让我们录制所有发布的话题首先让我们看看目前有哪些话题:$ rostopic list -v/turtle1/comm原创 2021-11-14 17:45:07 · 2134 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04 evo安装
先把python版本从2.7切换到3.6https://blog.csdn.net/qq_38766208/article/details/120982073?spm=1001.2014.3001.5501推荐使用源代码安装方式github地址是:https://github.com/MichaelGrupp/evogit clone https://github.com/MichaelGrupp/evo...原创 2021-11-13 16:49:28 · 1123 阅读 · 0 评论 -
ZED2+ORB_SLAM3
仿照/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下的ros_stereo.cc建立一个新文件,如zed2_stereo_inertial.cc。将代码复制过去,修改以下部分: ros::Subscriber sub_imu = n.subscribe("/imu", 1000, &ImuGrabber::GrabImu, &imugb); ros::Subscriber sub_img_left = n.subscribe("/camera/lef原创 2021-11-11 21:27:23 · 1265 阅读 · 6 评论 -
ORB-SLAM2发布位姿话题
修改zed_stereo_rect.cc#include<iostream>#include<algorithm>#include<fstream>#include<chrono>#include<tf/transform_broadcaster.h>///#include "../../../include/Converter.h"///#include <nav_msgs/Path.h>///#include .原创 2021-11-10 21:09:21 · 1687 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM2双目开源框架 (2) Tracking解析
Tracking类Tracking类主要运行Track()函数,完成的主要内容有:双目初始化,跟踪参考关键帧或者跟踪上一帧,重定位,更新局部地图,跟踪局部地图,判断并创建关键帧。双目初始化原创 2021-11-08 20:13:40 · 1448 阅读 · 0 评论 -
ZED2相机标定
1.//打开命令行roscore2.在文件夹下找到common.yaml 文件修改resolution为1//另开一个命令行roslaunch zed_wrapper zed.launch3.启用左右摄像头可视化功能//另开一个命令行rosrun image_view image_view __ns:=view1 image:=/zed/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view __ns:=vi原创 2021-11-02 22:00:11 · 622 阅读 · 1 评论 -
ubuntu切换python版本
1.查看你系统中有哪些Python的二进制文件可供使用:ls /usr/bin/python*2.查看python替换版本信息:update-alternatives --list python如果出现 update-alternatives:error:no alternatives for python则表示Python 的替换版本尚未被update-alternatives 命令识别。想解决这个问题,我们需要更新一下替换版本,将Python2.7和python3.5放入其中。执行以下命令原创 2021-10-26 21:51:29 · 2304 阅读 · 1 评论 -
升级cmake
安装步骤:查看当前cmake版本:cmake -version卸载当前cmake:(如果安装了ROS跳过此步)sudo apt remove cmake下载cmake:可直接从cmake官网下载新版本,也可执行如下语句:wget http://www.cmake.org/files/v3.16/cmake-3.16.6.tar.gz我这里下载的是cmake-3.16.6版本。或是去文件库下载:https://cmake.org/files/v3.16/备注:官网给出两.原创 2021-10-26 21:47:12 · 208 阅读 · 0 评论