STM32MP157 异核通信

1 介绍

STM32MP157 通过 共享内存方式实现异核通信。

2 构建工程

参考文档
《【正点原子】STM32MP1 M4裸机HAL库开发指南》
《【正点原子】STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》

软件环境

• STM32CubeIDE 1.4.0：
  这是一个集成开发环境，用于STM32微控制器的开发。包含 STM32CubeMX。

• STM32CubeMX 6.0.0：
  这是一个图形化配置工具，用于配置STM32微控制器的外设和中间件。

• MDK5.31：这是一个用于嵌入式开发的集成开发环境，通常用于ARM微控制器。

配置资源

• LED1 (DS1–PF3)：配置LED1，连接到PF3引脚。
• USART3 (PD8, PD9)：配置USART3，用于串行通信，连接到PD8和PD9引脚。
• IPCC：配置进程间通信（Inter-Processor Communication）。
• HSEM：配置硬件信号量（Hardware Semaphore）。
• OpenAMP：配置开放AMP（Open Asymmetric Multi-Processing），用于多核处理器的通信。

操作步骤

1 新建CubeIDE工程：

• 打开STM32CubeIDE。
• 选择“File” > “New” > “STM32 Project”。
• 选择您的STM32微控制器型号。
• 点击“Next”。

2 配置工程：

使用STM32CubeMX配置您的项目。
在CubeMX中，选择并配置所需的外设和中间件。
保存配置。

3 保存配置：

在CubeMX中，点击“Project” > “Generate Code”。
选择STM32CubeIDE作为IDE。
点击“Generate Code”。

4 生成工程代码：

CubeMX将生成代码并自动在STM32CubeIDE中打开项目。

5 导出MDK工程（如有需要）：

在STM32CubeIDE中，选择“File” > “Export”。
选择“MDK-ARM”。
配置导出选项并点击“Finish”。

3 STM32MP157 资源分配

整体资源

外设分配

• 红色：安全 A7 内核
• 黑色：非安全 A7 内核
• 蓝色：M4 内核

资源有哪些颜色，代表能被哪些对应的内核访问；
斜线划分意味着多核能同时访问，垂直划分意味着资源在同一时间段只能被一种内核访问。

存储分配

4 异核通信框架

核心问题【生命周期管理、核间通信】

生命周期管理也就是内核启动顺序的问题；
核间通信。

同构和异构

SMP 和 AMP

从软件的角度来分，多核处理器平台的操作系统体系有：SMP（Symmetric multiprocessing，对称多处理）结构、AMP（Asymmetric Multi-Processing，非对称多处理）结构和BMP（bound multi-processing，边界多处理）结构。

多SOC和多核SOC

IPCC

介绍

IPC（Inter-Process Communication，进程间通信）是指两个进程的数据之间发生交互，它是通过处理器间通信控制器IPCC（Inter-Process Communication controller，IPC控制器）来实现的，IPCC属于硬件部分，用于在两个CPU之间进行信号交换。这6个双向通道有中断信令机制，允许处理器以非阻塞的方式交换信息。

IPCC通道

IPCC 单工发送模式

IPCC 单工接收模式

IPCC 半双工发送模式

IPCC 半双工接收模式

共享内存和核间中断

Mailbox 框架

OpenAMP 框架

概述

1、OpenAMP（开放非对称多处理）最初是由Mentor Graphics与Xilinx公司为解决AMP系统中的RTOS或者裸机程序与Linux接口能进行通信而开发的一个软件框架。

2、目前OpenAMP可用在ST、NXP、TI和Xilinx等平台上，这些厂商已经提供了移植好的OpenAMP的开发实例，用户可参考实例来进行开发。

3、OpenAMP为AMP系统开发应用程序提供了三个重要组件：Virtio、RPMsg和Remoteproc。

Virtio 虚拟化模块

RPMsg 远程处理器消息传递

RemoteProc（远程处理）

Remoteproc框架的作用：
1、A7将M4的固件加载到M4的内存中去执行；
2、解析M4的固件资源表以设置关联的资源；
3、控制M4内核的启动和关闭；
4、为A7和M4的核间通信建立一个RPMsg通道；
5、提供监视和调试服务，在Linux下有sysfs和debugfs这两个文件系统，这两个文件系统提供了监视和调试功能。

stm32_rproc是M4的驱动程序，其作用：
1、向Remoteproc框架注册特定的功能（如回调函数部分）；
2、处理和M4关联的平台资源（例如寄存器，看门狗，复位，时钟和存储器）；
3、通过邮箱框架(Mailbox)将通知转发到M4。

M4固件：
MDK下编译出来的.axf文件
STM32CubeIDE下编译出来的.elf文件

基于RemoteProc和RPMsg的大概通信过程：

1、A7先启动；
2、A7通过Remoteproc加载M4的固件；
3、A7解析M4固件资源表，并创建Virtio；
4、A7启动协处理器。
5、A7和M4之间创建RPMsg驱动；
6、A7给M4发送第一条消息（数据），相当于激活RPMsg通道，接下来A7和M4可以互发数据。

异核信息

root@ATK-MP157:~# cat /proc/cpuinfo
processor       : 0
model name      : ARMv7 Processor rev 5 (v7l)
BogoMIPS        : 48.00
Features        : half thumb fastmult vfp edsp thumbee neon vfpv3 tls vfpv4 idiva idivt vfpd32 lpae evtstrm
CPU implementer : 0x41
CPU architecture: 7
CPU variant     : 0x0
CPU part        : 0xc07
CPU revision    : 5

processor       : 1
model name      : ARMv7 Processor rev 5 (v7l)
BogoMIPS        : 48.00
Features        : half thumb fastmult vfp edsp thumbee neon vfpv3 tls vfpv4 idiva idivt vfpd32 lpae evtstrm
CPU implementer : 0x41
CPU architecture: 7
CPU variant     : 0x0
CPU part        : 0xc07
CPU revision    : 5

Hardware        : STM32 (Device Tree Support)
Revision        : 0000
Serial          : 002D001B3132510C35383834

驱动文件