稳定性分析-时域法

【自控笔记】3.1稳定性分析

一、稳定性概念

稳定性是指处于平衡状态的系统在扰动作用消失后，经过一段过渡过程后能否恢复到原来的平衡状态的性能。能则系统稳定，不能则系统不稳定。

由于单位脉冲函数的拉普拉斯变换为1，所以系统稳定性的表现形式为，在单位脉冲函数作用下的系统响应终值为0，即：

二、充要条件

系统的闭环特征方程如下：

稳定系统要求特征方程的所有根必须具有负实部，否则系统是不稳定的。
特征方程的根决定了系统响应的模态，只有负实部根的模态会随着时间的流逝而衰减至零。但凡有一个根具有非负实部，系统都将会随着时间而发散或等幅振荡。

三、劳斯判据

1、劳斯表

系统稳定的必要条件为：特征方程的各项系数均为正，且不缺项。若不满足必要条件，则直接判定系统不稳定，这样就不需要列劳斯表了。

劳斯判据判定线性系统稳定的充要条件是：劳斯表（如下）中第一列各值为正。如果劳斯表中出现小于零的数值，则系统不稳定，且第一列各系数符号改变次数，代表特征方程正实部根的数目。

2、特殊情况1：劳斯表中某行的第1列元素为零，而该行其余个各元素不为零，或不全为零。

解决方法：用一个无线小的正数ε来代替那个为零的元素，然后正常按劳斯表计算

3、特殊情况2：劳斯表中出现全零行。

这种情况表明特征方程中存在一些绝对值相等，符号相异的特征根。（如两个符号相反的实根、对称于实轴的共轭复根、共轭纯虚根）

解决方法：用上一行的系数构造一个辅助方程F(s)=0, 并对辅助方程求导，然后用导数方程的系数取代全零行的元素。

所有那些数值相同符号相异的根，均可由辅助方程求得。