关于打deb包出现的问题记录，以及ROS相关问题记录

首先是打包必备的 CmakeLists 编写：

主要就是 install 安装到系统环境中，可以参考cmake使用教（二） install的使用
本次打包需要安装的有三点：1.可执行文件 2.launch文件/config文件 3.动态库

install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node ${PROJECT_NAME}
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY share/location_fusion/lib/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
)

其中动态库有个小地方很容易出现错误，上面的写法和下面的写法是不一样的，上面的写法是正确的，安装的时候并不会包括 lib ，而是只安装 lib 里面的内容，否则的话就会安装成 /lib/lib 目录下！

install(DIRECTORY share/location_fusion/lib
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
)

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中间在服务器编译出现了个问题，插一下：

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'

不知道为什么会出现，解决办法：

export LC_ALL=”en_US.utf8”

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安装后，发现库和其他包中同名冲突，两个包同时写在了一个地方，本来是想修改安装地址的，但是一直没有成功，后来干脆换个库名吧，然后就又出现了一个坑！

我想直接更改 .so 的名字，然后跑一下，结果还是会去找之前的包，就很奇怪，干脆重新编译这个库吧，生成的时候就把名字改了，结果就可以运行了！

浪费了挺久的时间。

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记录一个刚发现的小知识，普通的可执行文件 调试的话 直接 gdb ./ 就可以，那么对于一个 node 如何使用 gdb 调试呢？

一搜还真有，学到了！

<node launch-prefix="gdb -ex run --args" pkg="livox_mapping" type="scanRegistration_m1" name="scanRegistration_m1" output="screen">

简单又方便，记录一下。

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还找到了一篇关于静态库、动态库的文章，很全面很详细！
Linux系统程序运行时加载动态库路径顺序

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在测试过程中，topic 回调一直进不去，话题名和类型确认无误，并且在笔记本上正常，一旦进入机器就无法进入回调，困扰了很久，最终排查到原因，记录一下：

[WARN] [WallTime: 1679212342.885326] Could not process inbound connection: Client [/localization_node] wants topic [/navigation_status] to have datatype/md5sum [move_base_msgs/MoveBaseFeedback/22ca97048659da4e2cba790a4f383bcd], but our version has [move_base_msgs/MoveBaseFeedback/e25c7a67891c4b10e6eaa020b50d56da] Dropping connection.{'topic': '/navigation_status', 'tcp_nodelay': '0', 'md5sum': '22ca97048659da4e2cba790a4f383bcd', 'type': 'move_base_msgs/MoveBaseFeedback', 'callerid': '/localization_node'}

通过机器上编译调试，发现是 md5 值对不上，更换新的 move_base_msgs 功能包去编译就没问题，简单来说就是编译功能包和运行功能包不是同一个，虽然是兼容的，坑！