Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图0--整体描述和资源

Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图0–整体描述和资源

**背景：**需要在具体场景下运行slam算法，由于网上资源都是比较复杂的综合型机器人，作为新手不会删减改动，便想从头开始学习一下如何搭建一个符合自己要求的机器人，然后根据机器人的运行背景，搭建一个仿真的环境，让机器人在该环境下运行slam算法，测试建图效果。

**环境：**Ubuntu18.04 + ROS melodic + Ros自带的Gazebo 9（后升级为11，参考下方遇到的问题2）

整体步骤

​ 1.搭建机器人模型

​ 2.搭建场境（world）

​ 3.为机器人的传感器添加插件并将机器人放入场景中

​ 4.为机器人添加运动控制器控制其移动

​ 5.运行slam算法，让机器人对所处场景进行建图

遇到的一部分问题：

问题1：[gazebo-1] process has died [pid 10999, exit code 255
	killall gzserver

问题2：escalating to SIGKILL on server 
	解决：（升级gazebo）参考https://blog.csdn.net/qq_44360908/article/details/117912092

问题3： 在参考 ROS——URDF机器人建模（https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114991696）创建urdf机器人并使用rviz查看时，存在No transform from [**_link] to [base_link]的问题
	解决：问题原因：joint_state_publish这个功能包无法解析urdf文件，linux没有默认支持unicode
	sudo apt-get install unicode 

问题4：[joint_state_publisher-1] process has died [pid 8053, exit code 1
	urdf文件第一行前面到空格全部去掉，一般格式正确后都会有颜色的，写urdf一定要注意格式
	将其中的注释给去掉
	
问题5：Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package
解决方法：
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui（melodic版本）

最后建议在运行的时候单独打开一个终端运行 roscore , 不这样的话遇到过一些莫名其妙问题

学习资源

​ Gazebo官方教程-https://classic.gazebosim.org/tutorials

​ Gazebo-Ros部分的官方教程-https://classic.gazebosim.org/tutorials

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​ 参考的部分文章：

​ ROS——URDF机器人建模 – 该文章只是搭建了机器人外观模型，只能通过rviz来查看，不能出现在gazebo仿真环境中，也没有为传感器添加插件还不能使用。可参考3 ， 4 来实现。

​ ROS入门（五）：urdf模型解析 – 对于urdf文件的标签进行了说明，可帮助理解上述搭建的机器人模型。

​ 5 ROS仿真建模（1- urdf和rviz、gazebo的基础操作）

​ Tutorial: Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models

​ Tutorial: Using Gazebo plugins with ROS

​ ROS+Gazebo仿真差速小车并实现控制

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Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图1 – 搭建机器人模型

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