3D数学学习记录二

2D变换矩阵的逆矩阵：

 

 

平移矩阵的逆矩阵：[1,0,-tx][0,1,-ty][0,0,1]就相当于之前的是往前移动，现在是往后移动了。

缩放矩阵的逆矩阵：[1/Sx,0,0][0,1/Sy,0][0,0,1]就相当于把之前X,Y乘以的倍数，现在除以它的倍数的倒数。

 

 

 

旋转矩阵的逆矩阵：[cosx,sinx,0][-sinx,cosx,0][0,0,1]就相当于把之前旋转过去的，转回来。

（注意：一个平移（旋转、缩放）后的 点 再乘以相应的逆矩阵就等于原来没有平移（旋转、缩放）的点。）

 

 

如果一个点只是单纯的乘以逆矩阵，那么这个逆矩阵和普通的变换矩阵作用是一样的，只不过作用是相反的而已。

 

 

2D变换的物体变换和坐标系变换：

物体变换就是物体的坐标系没有发生变换的变化，如下：

 

 

F（b1,b2,b3,O)是三维坐标系位置，M是变换矩阵，c是点的齐次坐标。

F(Mc)是物体变化的数学表达形式，括号引起来的意思是M只会对c进行变化（平移、缩放、旋转），不会对坐标系原点进行变换。

 

 

坐标系变化的数学表达式：FMc，M对点进行变换，也对坐标系原点进行变换了。

 

 

 

复合变换：把平移、旋转、缩放结合起来，形成一个复杂的变化过程。

矩阵乘法不满足交换律，所以不同的变换顺序得到的结果可能是不一样的。

 

 

比如：FRTc，代表的是物体变换（先对点进行T变换（平移变换），然后对点进行R变换（旋转变换）。

如果换成FTRc，则代表先进行旋转，再进行平移变换，结果肯定是不一样的。

 

 

F(R(Tc)) ->F(Rc*) -> Fc** -> c***;

((FR)T)c ->(F*T)c -> (F**)c -> c***;

前者是对物体变换得到最终的c***点，后者是对坐标系原点的变换（既坐标变换）得到最终的c***点，结果是一样的。

 

【注意：以下矩阵的用法：矩阵 * (四行一列齐次坐标)】也就是所谓的“左边是矩阵，右边是齐次坐标”！反过来是不行的！

平移矩阵：
3D变换：

1	0	0	tx
0	1	0	ty
0	0	1	tz
0	0	0	1

缩放矩阵 :

 

Sx	0	0	0
0	Sy	0	0
0	0	Sz	0
0	0	0	1

旋转矩阵：

点沿着x轴旋转，x的坐标不变。

 

1	0	0	0
0	cosx	-sinx	0
0	sinx	cosx	0
0	0	0	1

 

 

点沿着y轴旋转，y的坐标不变。

 

cosx	0	sinx	0
0	1	0	0
-sinx	0	cosx	0
0	0	0	1

点沿着z轴旋转,z的坐标不变。

 

 

 

cosx	-sinx	0	0
sinx	cosx	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

旋转这一部分有些难以理解，大概记住就OK了，如果研究下的话，可以自己画画，绕着Y转的话，你就不用管Y坐标了，因为它肯定不会变化的，只需作出一个XZ平面图，再这个平面图上对它进行研究，就跟2D旋转一样推理的。

 

 

在Unity中使用Matrix4x4.Translate(Vector3)创建一个平移矩阵。

Matrix4x4.Rotate(四元数)创建一个旋转矩阵。

Matrix4x4.Scale创建一个缩放矩阵。

Matrix4x4.TRS创建一个移动、旋转、缩放的复合矩阵。

 

 

使用Matrix4x4.MultiplyPoint或者Matrix4x4.MultiplyPoint3x4来变换一个点。

使用Matrix4x4.MultiplyVector来变换一个向量。