ROS技术点滴 —— tf坐标变换库

 

 

坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。

机器人本体和机器人的工作环境中，往往存在大量的组件元素，在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。

 

如图所示的A、B两个坐标系，A坐标系下的位姿，可以通过平移和旋转变换成B坐标系下的位姿，这里的平移和旋转可以通过4*4的变换矩阵来描述，其理论原理可以参考机器人学的理论教程。

 

坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。

 

—  一、TF功能包 —

 

TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，它使用树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，可以帮助开发者在任意时间，在坐标系间完成点、向量等坐标的变换。

                            

 

一个机器人系统通常有很多三维的坐标系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局坐标系（World Frame），机器人中心坐标系（Base Frame），机械夹爪坐标系（Gripper Frame），机器人头部坐标系（Head Frame）等等。

 

TF可以时间为轴，跟踪这些坐标系（默认10秒之内），并且允许开发者请求如下类型的数据：

• 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？

• 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？

• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

 

TF可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有的坐标变换关系，对于所有节点组件都是可用的，所有订阅TF消息的节点都会缓冲一份所有坐标系的变换关系数据，所以这种结构不需要中心服务器来存储任何数据。

 

想要使用TF功能包，总体来讲需要以下两个步骤：

1. 监听TF变换

接收并缓存系统中发布的所有坐标变换数据，并从中查询所需要的坐标变换关系。

2.  广播TF变换

向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。系统中可能会存在多个不同部分的TF变换广播，每个广播都可以直接将坐标变换关系插入TF树中，不需要再进行同步。

 

—  二、TF工具 —

 

坐标系统虽然是一个基础理论，但是由于涉及多个空间之间的变换，不容易进行想象，所以TF提供了丰富的终端工具来帮助开发者调试和创建TF变换。

 

1. tf_monitor

tf_monitor工具的功能是打印TF树中所有坐标系的发布状态，也可以通过输入参数来查看指定坐标系之间的发布状态。

$ tf_monitor

 

$ tf_monitor <source_frame> <target_target>

 

2.tf_echo

tf_echo工具的功能是查看指定坐标系之间的变换关系。命令的格式如下：

$ tf_echo <source_frame> <target_frame>

 

运行后的效果如下图所示。

3.static_transform_publisher

static_transform_publisher工具的功能是发布两个坐标系之间的静态坐标变换，这两个坐标系不发生相对位置变化。命令的格式如下：

$ static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

$ static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms

 

以上两种命令格式，需要设置坐标的偏移和旋转参数：偏移参数使用相对于xyz三轴的坐标位移，而旋转参数的第一种格式使用以弧度为单位的 yaw/pitch/roll角度，第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。发布频率以ms为单位。

 

该命令不仅可以在终端中使用，还可以在launch文件中使用，方法如下：

<launch>
<node pkg="tf"type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster"args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>

 

4.view_frames

view_frames 是可视化的调试工具，可以生成pdf文件，显示整棵TF树的信息。该命令的执行方式如下图所示：

$ rosrun tf view_frames

然后使用如下命令，或者使用pdf阅读器查看生成的pdf文件。

$ evince frames.pdf

文章转载自古月居