点云配准（一）--- ICP算法理解

最新推荐文章于 2024-05-21 20:29:42 发布
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分类专栏： 点云 文章标签： 算法
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配准问题的分类

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  1. 完全重叠和部分重叠：完全重叠是两个配准的数据都是物体的完整表示，一般用于工业上仿制品与原件的对比，评估仿制精度。部分重叠更加常见，对一个物体多个角度进行扫描后进行三维重建，各个角度之间只有部分重叠。

  2. 全局配准与局部配准：局部配准用于两个配准数据的初始位姿差距不大，例如一段视频中对于同一物体在连续两帧下的配准。全局配准用于位姿任意的情况，例如相机移动较大距离后与移动前的配准。

  3. 成对配准与多对配准：成对就是配准两片点云，多对就是同时配准多片点云，显然在三维重建中需要同时配准多片点云。

ICP算法配准成对点云

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打着灯笼摸黑
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专栏目录
Go-icp算法（python格式）
07-08
点云配准go-icp算法（python格式），可用于做对比实验。
点云匹配和ICP算法概述
weixin_34043301的博客
03-02 819
Iterative Closest Point (ICP) [1][2][3] is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points. 点云匹配分类法（1） •全局匹配算法 Globe •局部匹配算法Local Salvi, J. (2007). "A review ...
点云配准ICP算法
05-17
这个代码是自己按照算法流程写的，调用了OpenCV的Eigen数学库，没用函数也都在这一个文件，适合新手学习，同时也希望大家可以对我提出意见改正
论文研究 - Point Reg Net：在图像引导的放射治疗中使用的点云配准的不变特征
05-24
在图像引导放射治疗中，从医学点云中提取特征是多模态配准的关键技术。 这个称为控制点网（CPN）的新颖框架为粗略点云注册的手动设计的关键点描述符的常见应用提供了一种替代方法。 CPN直接消耗点云，将其划分为等距的3D体素，然后通过体素特征编码（VFE）层将每个体素中的点转换为统一的特征表示。 然后，所有体积表示均由加权提取层聚合，该层选择性提取特征并将其合成为全局描述符和控制点坐标。 使用全局描述符而不是局部特征可以更好地利用可用的几何数据，以提高鲁棒性和精度。 具体而言，CPN将特征提取和群集统一到一个网络中，从而省去了耗时的特征匹配过程。 该算法在从CT图像生成的点云数据集上进行了测试。 实验和与最新描述符的比较表明，CPN具有很高的判别力，效率和鲁棒性，可应对噪声和密度变化。
icp点云配准代码python
11-20
简单的icp配准方法，python写的，只能实现简单的配准，用于做对比试验。简单的icp配准方法，python写的，只能实现简单的配准，用于做对比试验。
【PCL】—— 点云配准ICP(Iterative Closest Point)算法
sinat_52032317的博客
04-30 1万+
本部分结合了网上的一些资料以及自己的一些理解，可能不一定正确，部分步骤有所省略，具体可参考文末参考文献。定义两个点云集合Pp1p2pnPp1​p2​...pn​Qq1q2qnQq1​q2​...qn​，其中PPP为参考点云集合，QQQ为数据点云集合。点云的配准即是需要将QQQ通过一系列的旋转与平移得到目标PPP，实际上两个点云集合不会完全相同，所以往往无法得到准确的RRR和ttt。
点云匹配介绍与ICP算法
小白学视觉
06-14 5852
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达点云匹配　图像配准目的在于比较或融合。针对同一对象在不同条件下获取的图像，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算法 ...
ICP点云配准算法
lpj822的专栏
08-17 7273
ICP点云配准算法 ICP点云配准算法ICP点云配准算法ICP算法介绍ICP算法流程图ICP算法优缺点与改进ICP算法的优点ICP算法的不足ICP算法的改进ICP算法PCL库实现 ICP算法介绍 ICP（Iterative Closest Point），即最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到
ICP算法进行点云配准
qq_42882082的博客
06-03 9758
一、算法原理 1.配准 给定两个来自不同坐标系的三维数据点集，找到两个点集空间的变换关系，使得两个点集能统一到同一坐标系统中，即配准过程。 2.ICP（Iterative Closest Point，迭代最近邻点） ICP本质上是基于最小二乘法的最优配准方法，精度高，不需要提取特征点；但是需要在icp使用之前两点云已经完成粗配准，否则容易陷入局部最优。该算法重复进行选择对应关系点对，计算最优刚体变换这一过程，直到满足正确配准的收敛精度要求。ICP是一个广泛使用的配准算法，主要目的就是找到旋转和平移参数，将两
点云配准（1）ICP 点对点配准以及原理分析
weixin_39354845的博客
12-14 2954
点云配准（1）ICP 点对点配准以及原理分析
二维点云配准+kd-tree相结合+三角剖分
06-30
利用ICP算法测试点云配准情况，并基于ICP算法，应用kd-tree与icp算法相结合的方式。对点云配对的指派问题进行更好的处理，从而得到更好的点云配准结果。本文采用的编程环境为MATLAB2022，文章末尾含ICP和icp与kd-tree相结合的核心代码即：放置的是函数文件，没有方式.m文件。 来源于大二期末大作业，做的一般，希望能够帮助到你。（通过latex生成的论文）
matlabicp源码-Point-Cloud-Registration-Algorithm:点云配准算法
06-03
模型配准的管道 运行代码时涉及的步骤： 在你希望运行代码的目录中创建一个 BUILD 文件夹，CMkeLists.txt 和 CODE.cpp 传递给代码的参数应该放在构建中 代码接受 3 个参数参数 1 = Kinect 点云参数 2 = CAD 文件参数...
睿慕课 三维点云课程第二节 点云的基本特征和描述
weixin_48013515的博客
10-14 1726
三维信息的表征形式 常见三维表征 点云 参数化曲线曲面 隐式曲线曲面 多边形面元 点云的基本特征和描述
『OPEN3D』1.8.2 全局ICP配准
NNNNNathan的博客
12-09 336
前文提到的多种icp方式均需要初始的变换函数作为配准过程的初始值，并在该初始值上进行迭代优化得到结果；那么global icp为前面这些精配准的icp提供了初始变换函数。global icp需要对点云提取几何关键点与描述子特征信息，并通过其匹配方式找到两份点云数据中对应的点。类似于图像的关键点匹配。这里使用FPFH特征作为示例，FPFH特征使用33维度的描述子向量来描述一个关键点局部的几何信息；然后使用匹配的方式对两组点云中的关键点与描述子进行距离匹配与RANSAC来得到对应的点对。
点云配准（一）— ICP方法
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叶子的博客
04-22 1万+
点云配准——ICP方法介绍，含源码
【图像配准】点云配准ICP算法介绍：基础流程、ICP算法的变种
qq_41340996的博客
05-15 8332
ICP算法（Iterative Closest Points） 前言 ICP的目的：把不同坐标系中的点，通过最小化配准误差，变换到一个共同的坐标系中 配准：把匹配图像 配准到 参考图像的坐标系中 点云包括几何信息和非几何信息 点云数量非常巨大，并且含有噪声，所以需要滤波。滤波就是从带有噪声中提取有用的信息。 1）去除不能为匹配带来有用信息的点 2）点云进一步抽象，例如提取局部的法线信息或曲率 配准包括：粗配准、精配准 粗配准：大概配准，获得R和T的初值 精配准：不断迭代，计算最终的R和T。基本上使用IC
ICP和NDT匹配算法精度、速度和鲁棒性对比
一点儿也不萌的萌萌
04-16 1万+
注意：如下实验是针对里程计任务而进行的，默认是帧间匹配，而对于帧到局部地图匹配情况下的长时间下的轨迹精度对比，请参考我的这篇博客： 【附优化方法的ICP源码】ICP与NDT匹配算法精度对比，以及手动实现的ICP和基于优化方法的ICP精度对比 1.实验条件 前提：以下ICP与NDT算法均使用的是PCL 1.8库中提供的实现方法，它们可以设置的参数较多，这里只探讨那些最常用的参数。 数据：杭州海创园区的室外点云数据，其效果如下： 后续点云的匹配，均以该点云为基础，对其增加平移、旋转，来模拟各种不同的状态，以观
链接表存储图(C++注释详解): 构建表 & 深度优先遍历 (DFS)
H13420972436的博客
05-15 418
代码实现: 构建表 & 深度优先遍历 (DFS)
质数和约数
最新发布
2302_77099705的博客
05-21 701
最大公约数（Greatest Common Divisor）指两个或多个整数共有约数中最大的一个。也称最大公因数、最大公因子，a， b的最大公约数记为（a，b），同样的，a，b，c的最大 公约数记为（a，b，c），多个 整数的最大公约数也有同样的记号。求最大公约数有多种 方法，常见的有 质因数分解法、 短除法、 辗转相除法、 更相减损法。
pcl 模板匹配 点云
04-30
PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理点云数据的开源库。其中一个功能是模板匹配，即在一个目标点云中寻找与给定模板点云最相似的部分。 在点云处理中，模板匹配是一个重要的应用，可以用来寻找点云中的目标物体或特征。与传统的图像匹配不同，点云匹配需要考虑点之间的空间关系和旋转变化等因素。 PCL模板匹配主要包括两个步骤：特征提取和匹配。在特征提取阶段，算法会对点云数据进行预处理，提取出其中的特征点和描述子。其中，描述子是一组数值，用来描述这些特征的重要信息。在匹配阶段，算法将对目标点云和模板点云的特征进行匹配，计算它们之间的距离，然后通过优化算法得到相似度最高的对应点集，从而实现对目标点云的分割或提取。 在点云处理的实际应用中，PCL模板匹配广泛应用于机器人导航、三维重建、虚拟现实等领域。例如，在机器人导航中，通过匹配点云中的特定物体，可以实现机器人的自动识别和寻找。同时，PCL模板匹配还可以结合其他计算机视觉技术，如深度学习，在更复杂的场景下进行目标检测和识别。

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