因为搞机器人的缘故,现在打算换个平台做仿真,所以安装ROS学习一下,记录一下安装过程用作备份。
1. 添加ROS源sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 更新package
sudo apt-get update
4. 安装ROS Kinetic完整包
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
这一步出现的错误如下:未满足安装依赖项…
解决:
1)终端输入命令下载aptitude:
sudo apt-get install aptitude
2)再输入命令,出现选择,就选择"y":
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full
3)打开”设置“,点击”软件和更新“,子选项”更新“,将”从下列地点安装更新:“下面的三个选项都勾选上,关闭,重新载入。
4)再次安装ROS Kinetic完整包,命令如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
等待…
5. 初始化rosdep
sudo rosdep init
出现的错误:
解决:
#打开hosts文件(用gedit/vi/vim都可)
sudo gedit /etc/hosts
#在文件最后面加上如下这一行:
199.232.96.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试初始化rosdep
注:上面的ip地址是和后面的网址对应的,这个IP地址可能会变,可在下面的网站上查询网址对应的ip地址:
www.ipaddress.com
再做初始化rosdep的尝试:(成功)
接着, 输入如下命令:
rosdep update
出现的错误:
解决: 网上的说法是 ”换成连接手机4G网,然后再试一下“,但小编试过没有效果,最后,是换了个WiFi,再试了一次就成功了。。。
6. 配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
使更改生效:
source ~/.bashrc
7. 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8. 测试ROS是否安装成功
ctrl + alt + t 打开一个新的终端窗口,输入命令:
roscore
会出现安装ROS的版本、节点等信息。
再打开一个新的终端窗口,输入命令:
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个新的终端窗口,输入命令,用键盘来控制乌龟的运动:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
至此,说明ROS是安装成功了。后面再看看gazebo…
参考文章:
https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218