ROS 报错 ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg‘

写在前面

自己的测试环境是：ubuntu16.04 下安装了Anaconda3。
当前实验是在 base 环境下运行ROS，运行 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 和 rosrun rqt_graph rqt_graph 时出现报错 ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg' ，在此记录一下解决方法～～

一、问题描述

自己在ubuntu16.04 下安装了Anaconda3后，在 base 环境下运行ROS，当自己运行 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 和 rosrun rqt_graph rqt_graph 时出现如下报错

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/rqt_tf_tree/rqt_tf_tree", line 5, in <module>
    from rqt_gui.main import Main
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_gui/main.py", line 38, in <module>
    import rospy
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
    from .client import spin, myargv, init_node, \
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/client.py", line 52, in <module>
    import roslib
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/__init__.py", line 50, in <module>
    from roslib.launcher import load_manifest
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
    import rospkg
ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

二、出现原因

主要原因就是当前的base 环境（或者 自己的虚拟环境）下 缺少 rospkg 包。

1. Anaconda base 环境下的出现原因

cd 自己的anaconda的目录/anaconda3/lib/python3.7/site-packages
find rospkg

如果没有安装 rospkg 包，会出现 find: ‘rospkg’: No such file or directory

2. Anaconda 虚拟环境下的出现原因

这里自己的 Anaconda 虚拟环境 是 tf1_8.

cd 自己的anaconda的目录/anaconda3/envs/自己的虚拟环境名/lib/python3.*/site-packages
find rospkg

如果没有安装 rospkg 包，会出现 find: ‘rospkg’: No such file or directory

如果已经安装成功啦，会出现如下信息：

三、解决方法

1. Anaconda base 环境下解决方法

直接打开终端，终端默认进入 base 环境。
按照报错提示 ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg' ，应该是 base 环境下缺少 rospkg 包，所以需要安装 rospkg 包。

pip install rospkg

安装完成之后，再次运行 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ，如果还未运行成功，并且报错 ModuleNotFoundError: No module named 'pydot'，那么可以如法炮制，需要安装 pydot 包。

pip install pydot

安装完成之后，再次运行 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ，就可以运行成功啦～～～

2. Anaconda 虚拟环境下解决方法

直接打开终端，终端默认进入 base 环境，然后激活虚拟环境。

conda activate 自己的虚拟环境名
conda install pip    # 确保conda环境下也安装pip，这里是让conda用虚拟环境里的 pip 确保 rospkg 装在该环境
pip install rospkg

安装完成之后，再次运行 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ，如果还未运行成功，并且报错 ModuleNotFoundError: No module named '****'，那么可以如法炮制，需要安装 **** 包，然后再次运行 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 就可以运行成功啦～～～

参考链接：
[1] ImportError: No module named rospkg – https://answers.ros.org/question/39657/importerror-no-module-named-rospkg/
[2] 运行ROS教程‘rosrun rqt_graph rqt_graph‘ 时报错ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg‘ — https://www.freesion.com/article/7153962566/