Ubuntu 16.04 安装 Autoware v1.12.0

最新推荐文章于 2024-07-16 21:11:30 发布

wongHome

最新推荐文章于 2024-07-16 21:11:30 发布

阅读量605

点赞数

分类专栏： Autoware 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/119218352

版权

Autoware 专栏收录该内容

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

一、安装系统依赖

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

如果需要的话，可以安装显卡驱动和CUDA：

首先需要查看自己的电脑显卡需要安装的 CUDA 版本

For installation instructions for CUDA 10.0, see https://docs.nvidia.com/cuda/archive/10.0/cuda-installation-guide-linux/index.html.
For installation instructions for CUDA 9.0, see https://docs.nvidia.com/cuda/archive/9.0/cuda-installation-guide-linux/index.html.
For installation instructions for CUDA 8.0GA, see https://docs.nvidia.com/cuda/archive/8.0/cuda-installation-guide-linux/index.html.

NOTE: To enable CUDA support on Melodic, Eigen is required to be updated.
WARNING: This might break your system, or the compilation of other programs

$ cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz #Download Eigen
$ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen #Decompress
$ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install #Build and install
$ cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #Remove downloaded and temporary files

二、安装 Autoware

自己是 Ubuntu18.04 ，安装 Autoware 1.12 版本

1.创建工作空间

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

2.下载Autoware 配置文件

$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"

3.下载 Autoware.AI 到工作空间

$ vcs import src < autoware.ai.repos

4.使用 `rosdep` 安装依赖

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

5.编译工作空间

使用 CUDA 的编译方法

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

不使用 CUDA 的编译方法

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

三、测试 Autoware

1.下载 demo 数据

下载 3D pointcloud/vector 地图数据

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

下载 LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3 数据

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

或者

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.bag2.tar.gz

2.demo 运行

在 home 目录下必须创建 .autoware 文件夹

这里使用源码编译：

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* . # 将下载的数据文件复制到 .autoware 文件夹下
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

运行 autoware v1.12.0 或更新版本，需要运行

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

注意，如果运行 autoware v1.11.0 或 1.11.1，则需要运行

$ cd autoware/ros
$ source install/setup.bash
$ ./run

注意，如果运行 autoware v1.10.0 或更老版本，则需要运行

$ cd autoware/ros
$ source devel/setup.bash
$ ./run

我这里运行的是 autoware v1.12.0 版本运行效果如图所示：
在这里插入图片描述

3.配置

设置 Simulation 界面的.bag文件，play 之后直接 pause
点击右下方的RViz (也可以自己打开Rviz)，设置配置文件（File–>Open Config）autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
打开 Quick Start 界面，添加相关例子的路径：autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/ 之下相应的 launch 文件
开始运行 Simulation：（这里以车的定位功能作为演示。）
打开 Quick Start 界面，点击 Map 按钮，实现启动加载地图的程序；点击 Localization 按钮实现启动定位程序。（注意此时 RViz 可能没有任何显示，依旧是一片黑色。）
然后需要在 Simulation 界面的.bag文件，点击 pause 按钮开始播放数据集，稍等一会就可以看到 RViz 中显示地图，以及定位的功能了。

刚开始的时候，不能找到正确位置，等数据集播放一段时间（进度条大约运行到16%左右，大约76/479）就能够找到机器人的正确位置了～～～
然后就可以静静等待数据集播放结束，感受一下 Autoware 的运行效果。

参考链接：
[1] 官方教程 Source Build : https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build
[2] ROSBAG Demo: https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/ROSBAG-Demo
[3] 创客智造. autoware入门教程-目录 [EB/OL]. https://www.ncnynl.com/archives/201910/3401.html, ***/2021-08-25.

[4] RavenRaaven. Autoware 1.12.0 源码安装总结 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/qq_41871826/article/details/105276880, 2020-04-03/2021-08-25.
[5] Masec. 【学习笔记】Autoware无人驾驶软件安装遇见的坑与解决 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/yourgreatfather/article/details/86504547, 2019-01-06/2021-08-25.
[6] jianxuezixuan. Autoware Demo测试 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/85789598, 2019-01-04/2021-08-25.
[7] CCCrunner. 基于Ubuntu16.04TLS的激光雷达与相机用Autoware 1.12.0进行联合标定遇到的Bug与解决方案。（最后完美运行） [EB/OL]. https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/108896363, 2020-10-01/2021-08-25.
[8] 等我一下就好啦. 自动驾驶入门之----开源自动驾驶框架Autoware介绍 [EB/OL]. https://zhuanlan.zhihu.com/p/88998061, 2019-10-29/2021-08-25.