Ubuntu16.04安装Autoware1.12

以下步骤基本是Autoware官方教程的翻译，更多细节请移步官方教程。

一、环境配置：

1. 系统：Ubuntu16.04
2. ROS：kinetic
3. Autoware：1.12（CPU版本）

二、安装Autoware 1.12：

1. 安装依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

也有博主建议安装更多的依赖，以下可能会用到，仅供参考：

sudo apt-get install -y ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install -y ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-jsk-visualization ros-kinetic-grid-map ros-kinetic-gps-common
sudo apt-get install -y ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-joystick-drivers
sudo apt-get install -y libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev libgl1-mesa-dev libglew-dev
sudo apt-get install -y ros-kinetic-camera-info-manager-py ros-kinetic-camera-info-manager

2. 建立workspace：

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

3. 下载Autoware.AI的工作空间配置：

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.12.0/autoware.ai.repos"

4. 下载Autoware.AI到workspace：

vcs import src < autoware.ai.repos

5. 使用rosdep安装依赖：

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

6. 编译workspace（不依赖CUDA）：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

说明：虽然本机有GPU，但由于Autoware-1.12版本要求Ubuntu16.04下CUDA=9.0 ，Ubuntu18.04下CUDA<=10.0，而我安装的CUDA为10.2，在用CUDA编译过程中提示：GPU support on Melodic requires CUDA<=10.0，所以后来决定采用不依赖CUDA的方式进行编译。
！！！注意：本人在编译过程中遇到以下问题：

--- stderr: points_preprocessor                 
** WARNING ** io features related to openni2 will be disabled
** WARNING ** io features related to pcap will be disabled
** WARNING ** io features related to png will be disabled
** WARNING ** visualization features related to openni2 will be disabled

解决方法：

sudo apt-get install openni2-utils
sudo apt-get install libpcap-dev

最终显示如下信息即表示安装完成：

三、运行Autoware官方DEMO：

1. 下载数据：

# Download the sample 3D pointcloud/vector map data：
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

#Download the sample data (LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3) in ROSBAG format or ROSBAG2 format：
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
or
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.bag2.tar.gz

2. 创建.autoware目录并解压数据到.autoware：

cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

3. 运行Autoware：

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

4. 点击Simulation，加载 .autoware 路径下的rosbag数据，将开始时间设为140，点击Play，开始后再点击Pause：
   
5. 点击右下角的Rviz按钮启动rviz，加载Autoware提供的default.rviz。找到File -> Open Config，文件路径为：autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
   
6. 点击Quick Start按钮，通过一个个点击右侧的Ref按钮来加载对应的launch文件，然后按需点击左侧相对应的启动按钮，点击完毕后会变颜色。launch文件路径：autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/
   
7. 点击Simulation，释放Pause按钮即可在rviz里看到数据显示，如下图所示：
   
   大功告成啦！