Docker autoware安装详细指南

autoware安装详细指南

一、ai版本采用docker安装，简单快速易用
详细参考教程如下
https://www.cnblogs.com/xchk138/p/16543085.html
主要流程如下
1.安装docker
1.1判断该系统是否有docker，

docker --version
#Docker version 20.10.17, build 100c701

如果docker的版本不低于19.03，则nvidia-container-toolkit是内蕴的，否则需要手动安装支持nvidia-docker。
建议：安装符合要求的版本，如果没有安装docker则执行下面的步骤（2），否则跳过该步骤。
1.2安装docker
删除旧版本docker

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io

更新

sudo apt-get update

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

安装官方的GPG钥匙

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

验证钥匙，如果出现如下结果则继续执行

sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

出现：
pub 4096R/0EBFCD88 2017-02-22 Key fingerprint = 9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88 uid Docker Release (CE deb) sub 4096R/F273FCD8 2017-02-22
添加存储库到系统内

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

更新

sudo apt-get update

安装

sudo apt-get install docker-ce

验证安装是否成功

 sudo docker run hello-world

输出hello world的一些信息，即安装成功
1.3 docker阿里云加速
阿里云镜像加速可以在下载镜像的时候速度会快很多
(1)创建

sudo mkdir -p /etc/docker

(2)添加

sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
  "registry-mirrors": ["https://65es3nmt.mirror.aliyuncs.com"]
}
EOF

(3)docker重新加载

sudo systemctl daemon-reload

(4)重启docker

sudo systemctl restart docker

2安装nvidia-docker2

sudo apt install nvidia-docker2

3重启docker

sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

4下载autoware.ai

sudo apt install git
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_docker.git
cd autoware_ai_docker/generic

5进入目录后，对于amd64平台，generic是适用的。直接运行run.sh即可。

sudo ./run.sh -s

等待下载完成即可。-s是skip-uid-fix
6注意事项
6.1 CPU版本
如果之安装cpu版本的autoware则需要对于run.sh进行修改，如下：
将CUDA="on"改成CUDA="off",然后在运行run.sh。
6.2 docker读取不到ubuntu的shared_dir的文件
首先重启电脑，
在重启docker：

sudo systemctl restart docker

然后在，将run.sh里面的SHARED_HOST_DIR后面添加自己的实际地址
SHARED_HOST_DIR=/home/用户名/shared_dir即可，
最后进入docker下的autoware.ai镜像:

sudo ./run.sh -s

6.3 无法启动rviz
原因可能是分辨率问题，设置成1080p和取消双显示屏。
核心显卡和独立显卡同时工作
如果只有独立显卡，必须用cuda的方式编译autoware.ai

7.相关资料
1.创客智造
https://www.ncnynl.com/archives/201910/3401.html
2.知乎的第二个视频
https://zhuanlan.zhihu.com/p/88998061?utm_medium=social&utm_oi=903162599716311040&utm_psn=1578134070592253952&utm_source=wechat_session&wechatShare=1&s_r=0&utm_id=0

二、auto/universe版本安装
待做