autoware.ai docker安装

1.进行docker安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce

2.安装NVIDIA驱动
可以在软件更新，附加驱动上进行安装。安装完之后，运行nvidia-smi,查看是否安装成功。

3.安装docker-nvidia

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2 

4.安装autoware的docker版本

git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
cd docker/generic 
./run.sh

一般master是最新的1.14版本。在执行./run.sh时，通常会要求root权限，如果不想每次运行docker都要用root权限，可以用下面的方法配置：

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

5.配置完成之后，重启docker

    sudo systemctl daemon-reload
    sudo systemctl restart docker

6.运行./run.sh可能会报一个错误：usermod: UID ‘0’ already exists：
需要手动修改一下刚才运行的run.sh脚本，加入这一段内容：

USER_ID="$(id -u)"
if [ USER_ID != 0 ]; then
USER_ID=1000;
else
USER_ID=${USER_ID};
fi

7.编译

cd /home/autoware/Autoware （此目录为工程目录）
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

可以不用编译，docker版本已经编译好了。

8.运行

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

9.vscode进行连接调试

vscode 下载DEV-CONTAINERS，启动./run.sh然后进行远程连接。