PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds

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问题及创新点

问题

1. 固定的比点云编码往往速度更快，但效果不理想
2. 基于学习的方法，检测效果更好，但效果不理想。

创新点

1. 相比Voxel，提出了一种新的3D点云编码方法
2. 提取的特征能够直接在2D检测网络上运行

网络架构

整个网络架构创新点主要在集中在Pillar Feature Net上，提出了一种新的3D点云特征提取方法。 Based SECOND

Pillar Feature Net

1. 根据点云图像，以x,y坐标为面，以0.4m*0.4m的方式划分单元柱。
2. 根据划分的点云柱，抽取P个非空的点云柱，每个点云柱子抽取N个非空的点，每个点是维度为D=9的特征信息 ( x , y , z r , x c , y c , z c , x p , y