矢量控制

基本知识

状态1 
如上图当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B（如粗箭头方向所示），而中间的转子会尽量使自己内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩最大。注意这里说的是“力矩”最大，而不是“力”最大。诚然，在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。补充一句，力矩是力与力臂的乘积。其中一个为零，乘积就为零了。当转子转到水平位置时，虽然不再受到转动力矩的作用，但由于惯性原因，还会继续顺时针转动，这时若改变两头螺线管的电流方向，如下图所示，转子就会继续顺时针向前转动，

状态2 
如此不断改变两头螺线管的电流方向，内转子就会不停转起来了。改变电流方向的这一动作，就叫做换相。补充一句：何时换相只与转子的位置有关，而与其他任何量无直接关系。
三项电流如下：只要不断改变合成磁场的方向，按一定顺序旋转就能使转子转起来。

伺服电机控制电机的速度是通过在电机定子三相绕线中通入合适的交流电压，产生磁场，最终在转子上施加扭矩，使转子带动负载旋转的。大家知道：转子连同负载是一个惯性环节，如果能够控制施加给转子的扭矩，则可以随意控制电机的转速。因此，“施加扭矩”就成了一个关键的状态量。从物理模型来讲，驱动器只能调控三相电压（或说电流），通过检测也只能检测检测出每相的电流。也就是说，驱动器可以精确地控制每相的电流，在正负额定电流之间按需分配。
矢量控制
矢量控制实现的基本原理是通过测量电机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对励磁电流和转矩电流进行控制，具体是将电机定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量（励磁电流）和产生转矩的电流分量（转矩电流）分别加以控制，并同时控制分量的幅值和相位即控制定子电流，所以称这种控制方式为矢量控制方式。
要实现矢量控制就要把定子电流合成为空间电流矢量，然后经过坐标变换到旋转坐标系下对其分量进行控制

SVPWM算法原理与仿真
矢量控制的基本思想是在三相永磁同步电机上，设法模拟直流电机转矩控制的规律，在磁场定向坐标上，将电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量id和产生转矩的分量iq，并使两分量互相垂直。在这之前要掌握坐标变换和脉宽调制技术基本理论。
pwm脉宽调制技术
将三相电压合成表示成一个空间矢量，采用逆变器空间电压矢量的切换最终获得准圆形旋转磁场，实际上通过逆变器的不同开关组合与脉宽大小的组合在定子线圈中产生三相互差120度电角度的正弦波电流波形。
三相电压源如下：

取A相为实轴，用复数矢量表示可得三相电压为：

将上式进行化简用幅值表示得：

最终三相对称正弦电压对应的空间电压矢量运动轨迹近乎标准圆形磁场，如下图：

通过逆变器开组合得到的输出电压矢量表达式：

交流测相电压和开关函数之间的关系如下:

两电平三相电压源逆变器原理图
开关器件sa,sb,sc为1时上桥臂导通，为0时下桥臂导通。六个桥臂有八种组合状态，每种状态对应的交流测相电压VAN,VBN,VCN和线电压VAB,VBC,VCA以及Uout的值如下表：

将表中的八种组合的基本空间电压矢量映射到复平面中，得到如下电压空间矢量图

SVPWM算法的合成原理
SVPWM算法的理论基础是平均值等效原理，即在一个开关周期ts内，通过对基本电压矢量加以组合，使其平均值与给定的电压矢量相等。

电压空间矢量合成示意图
由等效原理可得：

依据上图计算可得的如下关系：

进一步计算化简可得各电压矢量的作用时间。

SVPWM算法的实现方式主要包括参考电压的扇区判断，各个扇区非零矢量和零矢量的作用时间计算，以及各个扇区切换点的确定，最后使用一定的三角载波信号与各个扇区矢量的切换点进行比较，从而可以产生变换器所需的脉冲信号。

1基于PI调节器的矢量控制
基于Id=0的控制框图如下

根据框图可知系统主要包括转速环，电流环，SVPWM算法，逆变器和坐标变换等主要部分。
转速环PI调节器的方程为

由控制器的表达式可知输入的控制量是给定转速值Wm和实际输出值Wm的差值，输出的变量是iq，此输出作为电流环的输入量部分。
电流环PI控制器的表达式为

由控制器的表达式可知，输入的控制量是给定电流值与实际电流值的差值，被控量是旋转坐标下的d，q轴电压。因为svpwm算法中参考电压在静止坐标下合成，所以要加入反park变换将其转换为ua，ub作为svpwm算法的输入量，通过svpwm算法输出pwm波控制逆变器输出三相正弦电压给电机，电流环与转速环都要电机输出的实际转速和电流作为反馈量，所以加入测量模块实时测量输出电流与转速给控制器，因为电机输出的是三相电流量，所以要经过clack和park变换后转换为旋转坐标系下的电流量送给电流环控制器。
系统的建模具体方法参照滞流电流环控制详细建模步骤。
模型如下

值得注意的几点：
1.在电力电子系统仿真时必须插入图中标出的1部分powergui模块，否则无法进行仿真。
2.图中的2就是逆变器部分，左侧接的是直流母线电压。
3.图中3为测量模块通过它能输出电机的实际电流转速等，在实际控制中通过硬件来完成。
4.图中4.为信号通路模块signal routing中的接收模块From，其作用是避免了复杂的信号连线，通常与信号发送模块Goto一起使用。
2基于滑模速度控制器的矢量控制
由于三相PMSM是一个非线性、强耦合的多变量系统，当系统受外界扰动的影响或电机内部参数发生变化时，传统PI控制方法不能满足要求，为提高调速系统的动态品质采用滑模变结构控制器对速度环进行控制。
控制器表达式：

其中x2为状态变量

s的表达式为

控制系统框图与基于PI的类似，转速环用滑模控制器代替了PI控制器，其余部分都一样，滑模控制器的控制量还是转速，被控量依然是交轴电流iq。
仿真模型如下

直接转矩控制
直接转矩控制基本思想是采用定子磁通定向，通过准确观测定子磁链所处的空间位置和大小，保持磁链幅值恒定，并计算负载转矩的大小，通过控制输入电机的电压矢量来控制定子磁链的旋转速度，以此来改变电机转子的瞬时转差率，从而直接控制电机输出的方法。
直接转矩控制包括4个模块，转速环控制模块采用PI控制器，转矩滞环控制和磁链滞环控制模块，开关表选择模块，磁链估计以及转矩计算模块。
磁链方程如下

由上式可以看出，当定子电压矢量输入不同时，会对定子的磁链造成影响，同时电压的矢量方向决定定子磁链的增量的方向，这样就可以通过不同的电压矢量来使电机磁链达到预定达到轨迹。由于电机的机械时间常数较大在一个周期内转子的位置变化较小所以一般=0，转矩增量公式为

所以转矩角的增量就只和定子磁链角的增量有关，所以定子电压矢量就可以决定下一刻电机转矩角。
综上电机的直接转矩控制原理是根据磁链与转矩的偏差值直接控制开关状态，来达到预期的输出效果。

电压矢量对磁链的影响

控制框图如上，通过给定转速Nf和电机实际输出转速的比较值通过PI控制器输出给定转矩Te*，电机输出的参数经过转矩计算后与磁链估计后分别传到转矩滞环与磁链滞环进行比较，输出相应的控制信号。
滞环控制器的原理：根据电机的实际值和期望值得出其差值，同时设置容差值，当其差值未超过容差值范围时继续沿用上次的信号输出，当实际值大于期望值且超过容差值使输出0表示减小输出，，当实际值小于期望值且超过容差值使输出1表示增大输出。
仿真模型如下

其中开关选择采用的是m函数的方式。
无位置传感器控制
矢量控制一般要获得准确的转子位置和转速信息，传统的矢量控制都是通过霍尔传感器来获取转子的位置信息，传感器的使用对环境有比较严格的要求，所以有了无位置传感器的控制方法，无传感器控制技术通过检测电机绕组中的相关电信号，采用一定的控制算法进而实现转子位置及速度的估算。
其中常用的转子位置估计算法有滑模观测器算法，模型参考自适应算法，扩展卡尔曼滤波器算法等。
电机的数学模型中反电动势中含有电机转子位置和转速的全部信息，只要知道了反电动势就能估算出转子位置和转速，所以无位置传感器控制的关建在与反电动势的重构。
无位置传感器控制流程如下：