电流环参数整定

电流控制器设计
1.1电流环数学建模
目前矢量控制中对电流环的控制提出了几种控制方式，有滞环电流控制，比例积分PI电流控制，预测控制，状态变量控制。其中基于内模控制模式和结合PID调节的优势提出的参数整定方式有一定的工程优势。本文具体描述其控制器设计过程，有关数学模型如下：
同步旋转坐标系下的电压方程为
（1-1）
定子磁链方程为：
（1-2）
将式（1-2）代入式（1-1）中，并由自感与磁链的关系可重新得定子电压方程为
（1-3）
由（1-3）式可以看出交轴和直轴之间存在交叉耦合项分别为和。其中为反电动势，我们将其作为辅助输入信号，此时q轴电压方程变形为[[[] L. Harnefors and H.-P. Nee, “Model-based current control of ac machines using the internal model control method,” IEEE Ttrans.Ind. Applicat, vol. 34 , pp. 133–141, Jan./Feb. 1998.]]
（1-4）
将辅助输入信号引入后的d-q坐标系下的电压方程由和作为系统的输入信号，此时重写电压方程为
（1-5）
将上式进行拉普拉式变换可得
（1-6）

我们将式（1-5）写成传统的传递函数形式为
（1-7）
其中
， (1-8)
由（1-5）式可得
（1-9）
为便于应用于内模控制原理我们记
(1-10)
1.2内模原理介绍
内模控制原理是把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理，其结构框图如下

图1 内模控制框图
通过经典控制理论知识对上图进行节点移动可得等效的内模控制框图如下

图2 内模等效控制框图
由图1可得等效的模型中的表达式如下
（1-11）
其中I为单位矩阵。
将内模原理应用于电流环对应图2我们让是电流环输入的参考电流。
当控制模型精确时我们在图1中有此时没有反馈，所以闭环传递函数为
（1-12）
闭环系统的稳定性取决于和，如果要加入微分环节则必须消除稳态误差，此时不防让=I，根据尤拉参数化[[[] J. M. Maciejowski, Multivariable Feedback Design. Reading, MA:Addison-Wesley, 1989.]]，在这种情况下我很容易得到
（1-13）
以上的变换都是基于理想的状态，基于对模型误差的高度敏感，我们对其进行进一步修改就可以实现上面的想法，以下参考文献1具体做如下修改1
（1-14）
其中为的全通部分。
通过优化程序法[[[] M. Morari and E. Zafifiriou, Robust Process Control. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1989.]]我们可以选择让
（1-15）
采用低通滤波器来分离最优控制器的方法，我们令
（1-16）
为了使闭环系统有任意鲁棒性一般选择一阶低通滤波器，并将其极点配置于期望带宽且取对角线元素都相等，我们可令如下
（1-17）
1.3电流控制器设计
为方便电流控制器的设计我们将式（1-10）变形整理得
（1-18）
为方便后面设计我们有如下记号
，
因为没有右半平面的零点，并且表现为高频的一阶系统，我们可以让（1-16）式进一步变为
（1-19）
结合内模原理我们对电流环采用PI控制器模型进行参数整定，图2与式（1-18）的关系，我们可得控制框图如下：

图3 参数整定等效PI框图
将式（1-17）和（1-19）代入式（1-11）可得
(1-20)
又因为，化简上式可得
（1-21）
将式（1-18）代入式（1-21）可得
（1-22）
根据式（1-22）与图3的对应关系我们可得
（1-23）
将d-q轴电压方程写成传统PI控制器的传递函数模型如下：
（1-24）
对比上面两式可得电流环参数如下整定：
，
其中为电流环期望的带宽，它与系统响应时间Tr有关系，定义响应时间为系统从阶跃响应的10%—90%所需的时间，近似认为两者之间的关系为 因此，对上升时间的规范立即产生带宽，进而产生适当的控制器参数。

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1. mermaid语法说明 ↩︎

2. 注脚的解释 ↩︎