齐次坐标与归一化平面

齐次坐标系

齐次坐标的出现是两种几何流派竞争的结构，在文艺复兴时期，发展了经典数学，经典物理学，还有绘画。达芬奇是以画家身份闻名遐迩，且传说其智商特别高，这是为什么呢？那就是其在绘画过程中引入了透视坐标系。
我们知道在笛卡尔坐标系中，两条平行的直线无法相交，但是在透视坐标系中，两条实际的平行线在实际情况下（在透视坐标系）在无穷远处看到会相交。
因此引入了齐次坐标系，在笛卡尔坐标系下（x，y），在齐次坐标系下表示为（x’，y‘，w）,以上两个表示满足一定的关系，x=x’/w，y=y‘/w。

归一化平面

归一化平面是建立在齐次坐标的基础上的，在相机的成像过程中，物品面到成像平面的转化就是在平面归一化，在成像平面上是P/Z*f,式中P是P点处的坐标，Z是Z轴的长度，f为焦距，可以将物平面上的图像归一化到成像平面上。