单应矩阵

单应矩阵与本质矩阵

单应矩阵是描述两个平面之间的映射关系。在感知的场景中特称点都落在同一个平面上，则可以通过单应矩阵来进行运动估计。
设在环境中有一个平面P，这个平面满足方程：
n（T）P+d=0；
将上式等价变换可以得到：

引入p2点，前文说过p2点的表示，于是我们可以得到如下的式子：

p2=Hp1;
单应矩阵与平面的旋转、平移及平面P的参数有关，与前文所说的求解本质矩阵的方法类似，可以通过若干个特征点求取。

上述H矩阵，它在构造时使得h9=1，根据第三行可以求解，通过求解上述矩阵可以得到：

通过上述得到的匹配点构造了两项约束，而单应矩阵只有6个自由度，所以只需要四个点就可以求解上述方程组（但此处的四个点不可以共线）。