Pid控制器

PID控制算法

PID是使用最为广泛控制算法的算法之一，P、I、D是三种计算方法叠加的算法；P比例控制，I积分控制，D微分控制。

以控制无人车速度的方式分别介绍

比例控制

当前有一辆在路上行驶的汽车，目标车速为40km/h，当前车速为20km/h，当前车速与目标车速有一个20迈的误差e，要想尽快的达到目标车速可以在现有的加速度0上累加一个加速度，这个累加的加速度为p*e，将比例系数p选为0.3，此时的累加加速度为6，下一时刻的车速为26，误差为14，下一时刻需要的增加的加速度为4.2，总的加速度为10.2，再下一时刻的速度为36.4，速度误差为3.6，增加的加速度为1.08，总加速度为11.28，下一时刻的速度为47.68，速度误差为7.68，需要的加速度为-2.304，下一时刻的速度为56.656，进入一个加速度减小，速度逐渐回落的一个震荡过程，可以看出速度在很长时间内无法达到目标速度，所以单纯通过比例控制速度是不可取的。

比例与微分控制

为什么跳过积分控制？当然是速度控制一般只用PD控制了。
比例与积分同时控制车速，微分是选为误差的导数，我们知道函数的导数反应函数未来发展的趋势，这样就可以预知车速的变化，进而控制汽车加速的大小。
以上面分析为例，当速度为20时，只有一个误差，微分环节为0，此时增加的加速度6，速度为26时，增加的加速度为4.2，前后两个速度的误差为20和14，可以看出误差在减小，误差函数的导数是一个负值，取微分环节的系数为0.3，则加速度为-1.8，那么下一时刻加速度为6+4.2-0.36=8.4，下一时刻的速度为34.4，误差为5.6，误差的误差为8.4，此时的加速度为5.88；下一时刻的速度为40.28，速度误差为0.28，误差的误差为5.32，加速度为5.88+0.280.3-5.32*0.3=4.368；下一时刻的速度为44.648，速度误差为-4.648，误差的误差为4.928，加速度为1.4952；下一时刻的速度为46.1432，误差为-6.1432，误差的误差为1.4952，加速度为-0.79632，可以看出在最高速到达46.1432时汽车就开始减速，最终达到40km/h速度左右。

积分控制