本质矩阵

本质矩阵

本质矩阵E=t^R,是两个3*3的矩阵的乘积，还是三乘三的矩阵，理论上说有9个未知数，但从其构造形式上看，其具有以下性质：

1. 本质矩阵是由对极约束推到来的，在对极约束中，是等式为零的约束，所以对E乘上不为零的数对极约束任然成立。
2. 根据E=t^R，可以得到本质矩阵的奇异值必定为[σ，σ，0]，
3. 另一方面，平移和旋转矩阵各有三个自由度，所以E只有六个自由度，但由于尺度等价性，E实际上只有五个自由度。
   经过上面的三条性质，我们可以知道，想要求本质矩阵E需要用至少五个点建立等式就可以。
   以下介绍八点法：
   x2（T）Ex1=0；
   将矩阵E写成向量的形式，可以得到下式
   [u1v2,u1v2,v1,v1u2,v1v2,v1,u2,v2,1]e=0;
   八点可以得到一个89的线性方程组，然后可以求出E，
   得到E后再利用SVD分解可以得到t和E，最后利用深度大于零可以确定唯一的R和t。