UE4 VehicleSystemPlugin Vehicle_Base拆分

仅用作个人整理或买了插件的童鞋学习分享插件地址

一、EventBeginPlay

1.1、参数初始化

InitAll

1.2、定时更新数据

单独作为第二节进行

二、每隔0.04s一次更新——25TPS

25TPS即为每秒更新25帧，限制更新频率来更好地进行多端同步

车辆前进后退的基础逻辑没有在里面，先不总结就放出来了，我再去别的逻辑里找找
目前怀疑该插件完全使用轮胎进行驱动，恐怖如斯

2.1 UpdateInput

三个逻辑都是定时Lerp当前值到同步下来的指定值。而Thottle直接Lerp，Brake有辅助赋值，Steer由玩家输入、SteerCurve、Slip共同决定，三个参数都有限制保证最终Steer处于0-1区间

主要逻辑：

1. 设置Throttle，由D Throttle Lerp出来
2. 设置Brake，由D Brake Lerp出来
3. 设置IsBrakeApply，由Brake!=0决定
4. 设置BrakeChanged，由Brake状态是否转变决定
5. 设置CurSteering，由DSteering*Clamp(SteerCurve+Slip,0,1)决定

约束关系：

对玩家主要上下左右输入都进行了Lerp
CurSteer主要受Steer曲线和Slip影响，但都被限制到0-1区间

• Throttle = Lerp D Throttle
• Brake = Lerp D Brake
• BrakeChanged = Brake != IsBrakeApply
• IsBrakeApply = Brake != 0
• CurSteering = Lerp Clamp( (SteerForSpeedCurve+Slip),0,1)*D Steer

2.1.1 CaluclateThrottle

2.1.2 Calculate Brakes

2.1.3 Calculate Steering

由该代码知：转向与SteerCurve以及Slip有关，但上下值都有限制

2.2 EngineSimulate

核心逻辑：

1. 设置CurThrottle为Throttle的平滑过渡
2. 由汽车运行数据计算AirSpeed、Acceleration、AverageWheelSpeed
3. 由玩家输入作为百分比确定TarSpeed(Start-EndSpeed)
4. 根据不同情况设置SelectedGear,并在指定时间后切换到该Gear，初始化MaxTorque为MaxTorque
5. 根据AverageWheelSpeed所在区间比值设置对应RPM，并由Throttle进行-1000到1000的区间调整
6. 根据当前速度调整Torque，速度越大Torque越小。
7. 如果引擎没有开启的话则设TarSpeed、Torque为0，MPR Lerp到0

约束关系

• CurThrottle ≈ Throttle
• AirSpeed = MeshLinearSpeed
• Acce = AirSpeed - OldAirSpeed
• AverageWheelSpeed = WheelsRotationSpeed / WheelsNum
• TargetSpeed = CurThrottle * (End-StartSpeed)
• CurGear = Gear.MaxTorque
• • 停车：-1 | 倒车：0 | 换挡：-1
• • AirSpeed > EndSpeed：CurGear++
• • AirSpeed < StartSpeed：CurGear–
• Gear = Gears[CurGear]
• RPM=(Speed区间内AverageWheelSpeed 比例) 映射到RPM + Throttle[0,1]映射到[-1000, 1000]
• Torque=(1 - AirSpeed在Start/EndSpeed的比例)映射到[MaxTorque,MinTorque]

计算汽车基本参数

2.2.1 设置CurrentThrottle

2.2.2 Calculate Speed

约束关系：

• AirSpeed=MeshLinearVelocity
• Acceleration=(curSpeed-oldSpeed)*25
• AverageWheelSpeed=WheelNum / WheelsRotatorSpeed

简单地计算车身速度、加速度、轮子旋转速度

2.2.3 Calculate Speed Target

约束关系：

TargetSpeed与玩家输入直接相关，玩家不输入就是StartSpeed，输入就是EndSpeed

• TarSpeed=CurThrottle*(StartSpeed-EndSpeed)+EndSpeed

2.2.4 Transmission

CurGear仅仅是Gear切换标记，真正的数值都存在Gear里且不一定与CurGear同步。

主要逻辑：

自动换挡

1. 前进时根据AirSpeed在DownShift和UpShift范围外进行升降档
2. 后退使用0档，停车使用-1档

手动换挡

1. 直接切到对应挡位

换挡时

1. 除了-1档其他都需要等待GearSwitchTime，期间CurGear变为-1，Gear数值变为换挡时的特殊值。
2. 换挡后DynamicMaxTorque被初始化为MaxTorque

约束关系：
SelectGear：

• Shifter == Park/Neutral ：-1
• Shifter == Reverse：0
• Shifter == Drive：
• • AirSpeed < Gear.DownShift：++1
• • AirSpeed > Gear.UpShift：- -1

CurGear：

• 挡位切换时期：-1
• 切换后：SelectGear

Gear：

• 挡位切换后：Gears[CurGear]

DynamicMaxTorque：

• 挡位切换后：Gear.MaxTorque

挡位切换时间=SwitchGearTime

a) 自动换挡：

当前为设置SelectedGear

1. Park和Neutura时=-1，倒车时为0(Choose N Gear、Choose R Gear)
2. 前进时通过AirSpeed是否在DownShift和UpShift之间决定升降档(Choose D Gear)
3. 除了降到-1档，其他都按照GearSwitchTime进行Timer换挡函数调用(Schedule Gear Change)

当前为设置CurGear

1. 在换挡期间CurGear==-1档,Gear被设置为换挡期间专用参数，但最低MPR为0档的MPR(ApplyNGear)
2. 换挡时设置CurGear+Gear，同时初始化DynamicMaxTorque为MaxTorque

D Gear

通过判断ShiftUp和ShiftDown进行自动换挡

Schedule Gear Change

ChangeGear

ApplyNGear
换挡期间CurGear为-1，且重设Gear的数值如下：

b) 手动换挡：

直接执行ChangeGear

2.2.5 Calculate Engine RPM

步骤：

1. 计算车辆速度在当前挡位的比值GearThresh
2. 将该比值对应出相应的RPM数值 RPM1
3. 玩家输入Throttle(0 — 1)对应RPM2（-1000 — +1000)
4. D RPM=RPM1+RPM2
5. Lerp RPM

约束关系：

速度与RPM为正比，同时一定范围内受到Throttle影响

• D RPM=(EndSpeed — StartSpeed区间内AverageWheelSpeed 所占比例) * (HightRPM - LowRPM) + LowRPM + Throttle*2000 - 1000
• RPM=Lerp D RPM

2.2.6 Calculate Torque

步骤

1. 通过MAcce-Acce计算动态MaxTorque,每次maxTorque增减<1
2. AirSpeed离StartSpeed越远扭矩越小。速度过慢扭矩=0，速度过快扭矩=MinTorque
3. 如果没有处于前进/后退，则Torque=0

约束关系：

加速度越不接近MaxAcce则MaxTorque越大
扭矩与当前车速成反比

• MaxTorque=AccelerationConfig?9000 : clamp(MaxAcce-Acce,-1,1)
• Torque=(1 - AirSpeed在Start/EndSpeed的比例)*(MaxTorque-MinTorque)

VehicleInGear

当汽车正在前进/后退时为InGear

Calculate Max Torque

TorqueCurve

2.2.7 Engine Off

1. 引擎关闭时运行
2. 将TarSpeed/Torque直接置为0，RPM Interpto 0

2.3 UpdateForces

主要用于更新轮胎的旋转阻尼以及汽车的线性阻尼，但阻尼参数都被写死了

步骤

1. 根据当前速度是否超过了挡位最高速度来计算EngineBrake的值
2. 比较计算后的引擎Brake、Brake，取最大值设置车轮的AngularDamping
3. 将汽车左右朝向的速度[1000-2000]映射到Slip[0-1]
4. 汽车线性阻尼为Slip与动态空气阻力LinearDrag相加
5. 当车速过慢且没有Throttle时，增大阻尼来达到停车效果
6. 当Slip<0.1时忽略Slip的阻尼效果，只有LinearDrag

约束

• EngineBrake=[EndSpeed,EndSpeed+(EndSpeed-StartSpeed)]映射[0,1]
• Wheels.AngularDamping=Max(EnginBrake20 , BrakeBrakePressure)
• Slip=VehicleMesh.RightSpeed[1000,2000]映射[0,1]
• VehicleMesh.LinearDamping=Slip[0,1]->[0.02,0.25]+LinearDrag

2.3.1 Calculate Engine Brake

步骤：

1. 判断AirSpeed是否超过了EndSpeed
2. 如果超过了，则设置EngineBrake，其值映射：[EndBrake,EndBrake+(End-StartSpeed)]—[0-1]

约束

• EngineBrake=[EndBrake,EndBrake+(End-StartSpeed)]映射为 [0-1]

2.3.2 Apply Brakes

步骤：

1. 计算BrakeBrakePress和EngineBrake20的值，得出的最大值为轮胎的角速度阻尼
2. 当Brake>0.96以及速度过低后锁住轮胎

约束：

• Wheels.AngularDamping

2.3.3 Calculate Slip

步骤：

1. 将汽车左右朝向的速度[1000-2000]映射到Slip[0-1]

约束

• Slip=MeshRightVelocity in [1000,2000]映射[0,1]

2.3.4 Apply Air Drag

主要通过LinearDrag动态空气阻力来设置汽车对应的线性阻尼

步骤
AirSpeed速度慢：

1. 附加大阻尼导致停车

AirSpeed速度快：

1. 设置阻尼为Slip[0-1][0.02-0.25]+LinearDrag(动态空气阻力值,DynamicAirDrag=true时启用)
2. 如果Slip<=0.1,则忽略Slip

约束

• VehicleMesh.LinearDamping=
• • AirSpeed < 0.3：30
• • AirSpeed >= 0.3：( Slip[0-1] 映射 [0.02 , 0.25] ) + LinearDrag
• • • 当Slip<0.1时，忽略Slip

2.4 TickWheels

处理车轮的Mesh旋转、特效、声音
疑问的点在于WheelConstrain是否会影响逻辑

步骤：

1. 设置Wheel的CurSteering为车辆的CurSteering
2. 通过TarSpeed设置轮胎转速
3. 当需要Skid粒子或声音时根据DesiredSkid Lerp Skid值并根据Skid值播放声音
4. 根据Steering设置轮胎Yaw轴的旋转值

约束：

• Wheel.CurSteering = CurSteering
• WheelConstrain.AngularVelocityTarget = TarSpeed * 44.704 / wheel.perimeter
• WheelConstrain.VelocityStrength=Torque (???)
• Skid = Lerp DesiredSkid
• RotationSpeed = MeshAngularVelocity * radius * UnitConversion
• WheelMesh.Rotation=Steering*MaxSteeringAngle

2.4.1 Update Steering

放到了Wheel类中处理

步骤：

1. 设置Wheel的Steering为对应的CurSteering
2. 如果不是转向轮则不设置，如果轮胎反转则*-1

约束

• Wheels.CurStreeing = CurStreeing

a) Vehicle_Wheel.SetSteering()

2.4.2 Update Torque

步骤：

1. SetVehicleTorque(TarSpeed,Torque)
   1.1. 如果不是DrivingWheel的话不用管Torque
   1.2. 如果正在停车/轮胎锁住/超过最大速度/CurGear=-1的话，SetTorque(0,0)
2. 通过TarSpeed算出对应轮胎Mesh的转速，TarSpeed与转速成正比。通过Torque设置轮胎的VelocityStrenth???

约束：

• WheelConstrain.AngularVelocityTarget = TarSpeed * 44.704 / wheel.perimeter
• WheelConstrain.VelocityStrength=Torque (???)
  

a) Vehicle_Wheel.SetVehicleTorque

b) Vehicle_Wheel.SetWheelTorque

通过MPH以及轮胎直径计算出转速，然后SetAngularVelocityTarget，不太懂将扭矩设置给DriveParams

求半径：GetBounds() / GetBOdyBounds() * scale

单位换算：1mph=44.704 cm/s = 1.609km/h

2.4.2 Update Wheel

步骤：

1. 设置Skid为DesiredSkid的Lerp
2. 清除Skid特效(代码中并没有明显开启特效的代码)
3. 通过WheelMesh的Velcity以及当前单位计算出当前RotationSpeed
4. 根据Steering设置轮胎的Steering旋转

约束：

• Skid = Lerp DesiredSkid
• RotationSpeed = MeshAngularVelocity * radius * UnitConversion
• WheelMesh.Rotation=Steering*MaxSteeringAngle

a) UpdateSkid

b) CleanupSkidParticle

c) Update RotationSpeed

通过角速度来Update轮胎的RotationSpeed

D) SteeringRotator + SetRelativeRotator

根据CurSteering转动轮胎Yaw轴角度

2.4.3 Tick Cosmetic

根据RPM和Throtle更新尾气的粒子效果