#2 SLAM_Modeling motion（运动建模）

基本模型

一般的时态预测模型可以写成以下形式：

其中的参数定义描述为：

• ${\mathbf{x}}_n$：是在$t_n\triangleq n\Delta t$时的状态空间。
• ${\mathbf{x}}_{n-1}$：上一个空间状态。
• $f_n$：一般是非线性函数
• ${\mathbf{u}}_n$：是运动控制信号
• i：是个扰动期望轨迹的随机脉冲矢量，一般认为是高斯协方差Q

为了方便表述和简化符号，我们通常会引入了箭头赋值操作符"←"，意思是左边的项被更新为右边操作的结果：

除了运动模型，我们还要计算估计的运动误差e，使我们能够去最小化误差量。而误差可以用不同的公式定义，选择在简单性和可行性下进行。这里我选择较为简化的模型：

其中的参数定义描述为：

• u n \mathbf{u}_{n}