ROS入门教程1-文件系统

本教程系列全程参考ROS机器人操作系统入门MOOC课程
安装手册和课程讲义见https://www.gitbook.com/book/sychaichangkun/ros-tutorial-icourse163/details

ROS文件系统

1.catkin工作空间

组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译
建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
cakin_make

我们的写代码在src

编译

cd ~/catkin_ws   #回到工作空间
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    #编译完成后要用source刷新环境

2.package

package是ROS的基本组织形式，是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）

catkin编译系统会在src目录下递归地查找package

最精简的结构

CmakeList.txt
规定catkin编译的规则，例如：源文件、依赖项、目标文件

package.xml
定义package的属性，例如：包名、版本号、作者、依赖等

平常改动的为build_depend和run_depend

3.代码文件

脚本（shell、python）
C++（头文件、源文件）

4.自定义通信格式

消息（msg）、服务（srv）、动作（action）

5.launch以及配置文件

launch文件（launch）、配置文件（yaml）
launch文件：一次性执行多个文件

6.package梳理

package常用指令