ROS学习笔记—— TF & URDF

所有资料均来自于 https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce 和https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 和 https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

 

TF：坐标系变换(TransForm)，坐标系数据维护的工具（位置+姿态）。

URDF：统一机器人描述格式，是ROS指定的描述机器人的规范，定义机器人的具体模型。

 

ROS中的tf （https://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf）

 坐标转换的标准(tf tree)、话题(/tf 这个topic里的msg保存的就是tf tree的数据结构)、工具(pkg)、接口(roscpp rospy的API)

ROS中机器人模型包含大量的部件，这些部件统称之为link,每一个link上面对应着一个frame, 即一个坐标系．link和frame概念是绑定在一起的．robot_sim_demo运行的tf tree

 

 

TransformStamped.msg

ROS中两个frame之间的数据格式，用来表示两个坐标系之间的关系

包括：

std_mags/Header header
        uint32 seq          #序号
        time stamp          #时间
        string frame_id     #坐标系
string child_frame_id       #子坐标系
geometry_msgs/Transform transform            #坐标系和子坐标系之间的变换类型
        geometry_msgs/Vector3 translation    #三维向量表示平移
                float64 x
                float64 y
                float64 z
        geometry_msgs/Quaternion rotation    #四元数表示旋转
                float64 x
                float64 y
                flaot64 z
                float64 w

 

tf/tfMessage.msg

tf2_msgs/TFMessage.msg

tf tree的数据结构 描述一个tf tree之间的关系

这里TF的数据类型有两个，主要的原因是版本的迭代,如何查看自己使用的TF是哪一个版本，使用命令rostopic info /tf即可。

tf/tfMessage.msg或tf2_msgs/TFMessage标准格式规范如下:

geometry_msgs/TransformStamped[] transforms   #[]表示可变长数组
        std_msgs/Header header
                uint32 seq
                time stamp
                string frame_id
        string child_frame_id
        geometry_msgs/Transform transform
                geometry_msgs/Vector3 translation
                        float64 x
                        float64 y
                        float64 z
                geometry_msgs/Quaternion rotation
                        float64 x
                        float64 y
                        flaot64 z
                        float64 w

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tf in C++  

（https://docs.ros.org/api/tf/html/c++/namespacetf.