高精地图Autoware（二）yolo和lgsvl

一、lgsvl
1、首先安装依赖

sudo apt install -y libvulkan1

2、下载lgsvl压缩文件，并解压，然后运行simulator.exe,本人使用这一种安装方式安装后，在./simulator后会跳出simulator的黑窗口，几秒钟后闪退。。很大的原因是因为我的nvidia驱动版本是440，而ubuntu官方推荐的最新驱动版本是450，lgsvl的官方也要求nvidia驱动是最新的版本，所以有可能版本不对，仿真器打不开。。。但是！我用同样的方法在同一台电脑的windows10系统下成功了，所以看起来lgsvl对windows比较友好？关于这个问题为也在lgsvl的issues提问了。

cd /home

sudo wget https://github.com/lgsvl/simulator/releases/download/2020.06/lgsvlsimulator-linux64-2020.06.zip

sudo unzip lgsvlsimulator-linux64-2020.06.zip

cd lgsvlsimulator-linux64-2020.06

./simulator

二、yolo3
所以在Autoware中安装YOLO3，只需要在进入对应的vision_darknet_detect/darknet/目录下新建data文件夹，然后将YOLO训练好的权重模型下载至data文件夹即可。命令如下：

cd data
wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights
wget https://pjreddie.com/media/files/yolov2.weights
运行YOLO3检测：

roslaunch vision_darknet_detect vision_yolo3_detect.launch
运行后出现问题：Error:cannot launch type of node[vision_darknet_detect/]…

问题解决方法1：参考：https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78177676

问题解决方法2：可能出现同名的包vision_darknet_detect，使用如下命令：

catkin_find --without-underlays --libexec --share vision_darknet_detect
查询是否存在同名的包，查询后,存在两个不同路径的同名包，删除非安装YOLO3的那个路径下的包即可，

我电脑中的两个vision_darknet_detect路径分别为：/home/yyl/Autoware-master/ros/devel/share/vision_darknet_detect和/home/yyl/Autoware-master/ros/src/computing/perception/detection/vision_detector/packages/vision_darknet_detect

我把第一个路径下的vision_darknet_detect删除之后，即可运行YOLO3了，在Autoware->Computing下的测试结果也可以显示实时检测到的物体。

autoware的图像插件出来不了，报错没有找到，原因是qt版本太高，我换成qt5.14的软件就好了