无线室内定位系统和技术在地下采矿中的应用综述2021Applications of Wireless Indoor Positioning Systems and Technologies in U

过去十年，室内定位（或定位）领域出现了新的发展。由于全球导航卫星系统（GNSS）不能用于地下矿山，因此需要其他技术进行定位。今天的定位和通信选项主要包括Wi-Fi、蓝牙低能量（BLE）、超宽带（UWB）、射频识别设备（RFID）等。智能手机和平板电脑目前有一系列传感器和无线电，可以提供有价值的信息，通过各种方法实现室内定位。如果矿工可以随身携带智能手机，他们可以非常有效地实现定位和导航。这些技术最近在地下矿山中的应用已得到彻底审查和审查，以确定其在没有其他手段的情况下用于精确定位的可能性。已经确定了未来研究中需要解决的一些关键挑战和差距。

1简介

世界经济的快速增长增加了对矿产资源的需求，这与浅层高品位矿床的枯竭相吻合。直接的结果是，采矿者必须将其作业扩展到更深的地方，通过地下采矿方法开采矿床。在采矿气候、地面控制和通信成为严重挑战的深地下矿山，必须解决安全问题。在这一危险的工业活动中，潜在的解决方案需要采用重型和低成本的方法。由于基于全球定位系统（GPS）的定位、导航和跟踪服务仅限于开放空间环境（例如，地面结构和建筑物），其中可获得来自卫星的参考信号，因此需要在地下采矿空间中使用替代定位系统，其可延伸至数千英尺的深度，在某些情况下超过2英里，在地球表面以下。在该领域已经进行了大量的研究工作，产生了一些利用射频（RF）信号以及光、超声等传播特性的新兴解决方案。然而，最新提出的地下矿山定位方案的当前文献调查，涉及其在实践中的可能和经验证的准确性和可靠性。本文的重点是自2000年代初以来在文献中提出的特定地下定位系统、技术和技术。从多个角度讨论了这些系统的优点，包括能效、性能、成本、接收和定位精度。

2定位技术和算法

本节介绍使用信号度量估计室内环境中物体位置的各种技术和算法。在此过程中涉及多种无线通信理论，并对其进行了解释。

2.1定位技术定位系统可根据被测信号和用于测量信号的技术进行分类[1]。信号度量包括几何参数，例如角度和距离以及信号强度。这些用于构建信号属性以测量对象的位置。有多种信号测量方法或技术；然而，到达角、飞行时间、到达时间、到达时差、接收信号强度指示和信道状态信息是最常见的信息[1，2]，本节将介绍这些信息。2.1.1接收信号强度指标（RSSI）该方法关注接收信号强度（RSS），是最简单和最常用的室内定位策略之一[3-7]。RSS是接收端的实际信号强度，通常以分贝毫瓦（dBm）或毫瓦（mW）表示。该测量可用于近似移动单元（MU）和参考单元（RU）之间的范围；RSS越大，MU和RU之间的间隔越低（图1）。一定数量的信号传播模型可用于确定绝对距离，因为定义了发射功率或参考点处的功率。RSSI（经常被误认为是RSS）是RSS指示符，一种任意单位的相对RSS度量，通常由芯片供应商表征。MU和RU之间的距离d可以使用RSSI和简单路径损耗传播模型[8]从等式（1）计算，如下：

3.室内定位技术在地下采矿中的应用

本节介绍并讨论了为地下矿山提供室内定位服务而进行的现有技术和研究。将首先介绍无线通信系统（如Wi-Fi、蓝牙、ZigBee、RFID和超宽带（UWB））在地下矿山定位中的应用历史，然后介绍其他应用较少的技术，如磁场和超声波。虽然有一系列基于摄像机/视觉的定位方案，但它们超出了本次审查的范围，因此在此不再讨论。

为了向不同的私人、公共和商业用户提供网络功能和互联网连接，主要使用IEEE 802.11标准，通常称为Wi-Fi。起初，Wi-Fi的范围约为100米[12]，在IEEE 802.11ah（主要为物联网服务定制）的背景下上升至约1公里[23，24]。

Wi-Fi连接大多可在智能手机、笔记本电脑和其他便携式设备上访问，这使其成为室内定位的最佳候选，也是文献中最彻底的定位创新之一（例如[25，26]）。虽然当前的Wi-Fi终端也可以用作信号收集的参考点，但可以安装简单的定位系统，而无需进一步的基础设施（定位精度可以相对较高）。然而，为了优化数据传输和网络覆盖，现有的Wi-Fi网络通常用于通信而非本地化目的。因此，需要创新和高效的技术来提高其定位的准确性。此外，有报道称，工业、科学和医学（ISM）波段存在未经检查的争议，影响定位精度[27]。对于基于Wi-Fi的定位服务，可以使用上一节中描述的技术，以及它们的每一种合并。当前依赖Wi-Fi的定位系统[25、26、28]已获得高达23厘米的定位精度[29]。

Ralston等人（2005）[30]首次调查了Wi-Fi在地下煤矿行业定位移动设备的潜在用途。在隧道环境中进行Wi-Fi实验，以评估影响接收信号强度的一些主要传播特性。他们的初步结果表明࿰