python 笔记 :trajectory_distance包(如何可以正确使用)【debug篇】

包的地址:maikol-solis/trajectory_distance (github.com)

1 模块介绍

用Cython实现的Python模块,用于计算二维轨迹之间的距离

trajectory_distance包提供了9种轨迹间的距离计算方法:

  1. SSPD(对称线段路径距离)
  2. OWD(单向距离)
  3. Hausdorff
  4. Frechet
  5. 离散Frechet
  6. DTW(动态时间规整)
  7. LCSS(最长公共子序列)
  8. ERP(带实数惩罚的编辑距离)
  9. EDR(实数序列上的编辑距离)

除了离散Frechet和离散Frechet,所有的距离计算都提供欧几里得或球形选项:

  • 欧几里得是基于二维坐标之间的欧几里得距离。
  • 球形是基于二维坐标之间的Haversine距离。

2 debug过程

2.1 python setup.py install > 1.txt 2>&1 之后的报错

部分内容如下:

Error compiling Cython file:
------------------------------------------------------------
...
    q=len(Q)

    cc=_compute_critical_values(P,Q,p,q)
    eps=cc[0]
    while(len(cc)!=1):
        m_i=len(cc)/2-1
                     ^
------------------------------------------------------------

traj_dist/cydist/frechet.pyx:535:21: Cannot assign type 'double' to 'int'
Compiling traj_dist/cydist/frechet.pyx because it changed.
[1/1] Cythonizing traj_dist/cydist/frechet.pyx
Traceback (most recent call last):
  File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/setup.py", line 20, in <module>
    setup(
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/__init__.py", line 107, in setup
    return distutils.core.setup(**attrs)
           ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 185, in setup
    return run_commands(dist)
           ^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 201, in run_commands
    dist.run_commands()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 969, in run_commands
    self.run_command(cmd)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/dist.py", line 1234, in run_command
    super().run_command(command)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 988, in run_command
    cmd_obj.run()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/command/install.py", line 80, in run
    self.do_egg_install()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/command/install.py", line 129, in do_egg_install
    self.run_command('bdist_egg')
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/cmd.py", line 318, in run_command
    self.distribution.run_command(command)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/dist.py", line 1234, in run_command
    super().run_command(command)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 988, in run_command
    cmd_obj.run()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/command/bdist_egg.py", line 164, in run
    cmd = self.call_command('install_lib', warn_dir=0)
          ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/command/bdist_egg.py", line 150, in call_command
    self.run_command(cmdname)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/cmd.py", line 318, in run_command
    self.distribution.run_command(command)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/dist.py", line 1234, in run_command
    super().run_command(command)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 988, in run_command
    cmd_obj.run()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/command/install_lib.py", line 11, in run
    self.build()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/command/install_lib.py", line 111, in build
    self.run_command('build_ext')
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/cmd.py", line 318, in run_command
    self.distribution.run_command(command)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/dist.py", line 1234, in run_command
    super().run_command(command)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 988, in run_command
    cmd_obj.run()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/command/build_ext.py", line 345, in run
    self.build_extensions()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/command/build_ext.py", line 467, in build_extensions
    self._build_extensions_serial()
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/setuptools/_distutils/command/build_ext.py", line 493, in _build_extensions_serial
    self.build_extension(ext)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/Cython/Distutils/build_ext.py", line 122, in build_extension
    new_ext = cythonize(
              ^^^^^^^^^^
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/Cython/Build/Dependencies.py", line 1134, in cythonize
    cythonize_one(*args)
  File "/home_nfs/liushuai/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/Cython/Build/Dependencies.py", line 1301, in cythonize_one
    raise CompileError(None, pyx_file)
Cython.Compiler.Errors.CompileError: traj_dist/cydist/frechet.pyx
  • traj_dist/cydist/frechet.pyx 文件中,有一处类型分配错误。错误信息提示不能将类型 'double' 分配给 'int'。这通常意味着在 Cython 代码中有一个类型不匹配的问题。
  • 在这个具体的例子中,m_i=len(cc)/2-1 这行代码的问题是 len(cc)/2 的结果是一个浮点数(double),而 m_i 应该是一个整数(int)。
  • 解决方法:通过使用整数除法 // 替代普通除法 / 来修复这个问题

然后就成功地install了

2.2 ModuleNotFoundError: No module named 'pydist'

 在python中敲入:

import traj_dist.distance as tdist

后,会出现如下错误: 


Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/traj_dist/distance.py", line 1, in <module>
    from pydist.linecell import trajectory_set_grid
ModuleNotFoundError: No module named 'pydist'
  • 表明 Python 无法在环境中找到名为 pydist 的模块
  • 但pydist 确实存在于 traj_dist 包的目录中
    • 这意味着问题可能不在于 pydist 模块的缺失,而是在于 Python 环境在寻找这个模块时出现了问题。
  • 解决方法:
    • traj_dist/distance.py 文件中,导入语句使用相对导入
#from pydist.linecell import trajectory_set_grid
from .pydist.linecell import trajectory_set_grid
  •  
    • 或者使用绝对导入
from traj_dist.pydist.linecell import trajectory_set_grid

【类似语句一并修改】 

2.3  ModuleNotFoundError: No module named 'geohash'

pip install python-geohash

即可

2.4 ModuleNotFoundError: No module named 'basic_euclidean'

import traj_dist.distance as tdist
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/traj_dist/distance.py", line 3, in <module>
    from .pydist.sspd import e_sspd, g_sspd
  File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/traj_dist/pydist/sspd.py", line 2, in <module>
    from basic_euclidean import point_to_trajectory
ModuleNotFoundError: No module named 'basic_euclidean'

和2.2类似,修改导入语句

#from basic_euclidean import point_to_trajectory

from .basic_euclidean import point_to_trajectory

或者 

from traj_dist.pydist.basic_euclidean import point_to_trajectory

【类似语句一并修改】

2.5 ModuleNotFoundError: No module named 'linecell'

import traj_dist.distance as tdist
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/traj_dist/distance.py", line 11, in <module>
    from .pydist.sowd import sowd_grid
  File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/traj_dist/pydist/sowd.py", line 2, in <module>
    import linecell as linec
ModuleNotFoundError: No module named 'linecell'

还是修改导入内容

from . import linecell as linec
#或者
from traj_dist.pydist import linecell as linec

2.6 ModuleNotFoundError: No module named 'traj_dist.cydist.sspd'

import traj_dist.distance as tdist
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/traj_dist/distance.py", line 13, in <module>
    from .cydist.sspd import c_e_sspd, c_g_sspd
ModuleNotFoundError: No module named 'traj_dist.cydist.sspd'
  • 错误 ModuleNotFoundError: No module named 'traj_dist.cydist.sspd' 表示 Python 无法在 traj_dist.cydist 子模块中找到 sspd 模块
    • traj_dist/cydist 目录中包含 sspd.pyxsspd.c 文件,说明 sspd 模块是一个 Cython 模块,它需要被编译成一个 Python 可以导入的扩展
    • 在有setup.py 文件的地方执行如下命令:
      • python setup.py build_ext --inplace
    • 这个命令会编译 .pyx 文件并生成
      Traceback (most recent call last):
        File "<stdin>", line 1, in <module>
        File "/home_nfs/liushuai/Dataspark/trajectory_distance/traj_dist/distance.py", line 13, in <module>
          from .cydist.sspd import c_e_sspd, c_g_sspd
        File "traj_dist/cydist/sspd.pyx", line 8, in init traj_dist.cydist.sspd
          from basic_euclidean import c_point_to_trajectory
      ModuleNotFoundError: No module named 'basic_euclidean'
      相应的二进制扩展,如 .so 文件(在 Linux 或 macOS)或 .pyd 文件(在 Windows)
  • 运行上述编译命令后,检查 traj_dist/cydist 目录,看看是否生成了 sspd 的扩展文件(.so.pyd)。如果生成了,那么遍解决了这个错误,如果没有生成,可能是编译过程中出现了错误。

2.7 ModuleNotFoundError: No module named 'basic_euclidean'

import traj_dist.distance as tdist
  • sspd.pyx 中尝试从 basic_euclidean 导入时出现了问题
  • 改成:
from .basic_euclidean import c_point_to_trajectory

但修改pyx文件和前面修改py文件不一样的是,在修改了 .pyx 文件之后,需要重新编译 Cython 扩展

python setup.py build_ext --inplace

然后就可以正常使用这个库了

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这是一个DWAPlannerROS的参数配置文件,用于机器人的路径规划。以下是对每个参数的注释: - max_vel_x: 机器人可以达到的最大线速度。 - min_vel_x: 机器人可以达到的最小线速度。 - max_vel_y: 机器人可以达到的最大侧向速度。 - min_vel_y: 机器人可以达到的最小侧向速度。 - max_vel_trans: 机器人可以达到的最大平移速度。 - min_vel_trans: 机器人可以达到的最小平移速度。 - max_vel_theta: 机器人可以达到的最大旋转速度。 - min_vel_theta: 机器人可以达到的最小旋转速度。 - acc_lim_x: 机器人可以达到的最大线加速度。 - acc_lim_theta: 机器人可以达到的最大旋转加速度。 - acc_lim_y: 机器人可以达到的最大侧向加速度。 - xy_goal_tolerance: 机器人到达目标点时,允许的位置误差。 - yaw_goal_tolerance: 机器人到达目标点时,允许的角度误差。 - latch_xy_goal_tolerance: 是否在到达目标点后保持位置误差小于xy_goal_tolerance。 - sim_time: 进行路径规划时,模拟机器人运动的时间。 - vx_samples: 机器人在x轴方向的速度采样数。 - vy_samples: 机器人在y轴方向的速度采样数。 - vth_samples: 机器人的旋转速度采样数。 - controller_frequency: 控制器的执行频率。 - path_distance_bias: 机器人在路径规划时,考虑到路径距离的权重。 - goal_distance_bias: 机器人在路径规划时,考虑到目标距离的权重。 - occdist_scale: 机器人在路径规划时,考虑到障碍物距离的权重。 - forward_point_distance: 机器人在路径规划时,考虑到前方距离的权重。 - stop_time_buffer: 机器人在路径规划时,考虑到停止距离的缓冲时间。 - scaling_speed: 机器人在路径规划时,考虑到速度的缩放因子。 - max_scaling_factor: 机器人在路径规划时,考虑到速度的最大缩放因子。 - oscillation_reset_dist: 机器人在路径规划时,考虑到振荡重置的距离。 - publish_traj_pc: 是否发布路径规划的点云信息。 - publish_cost_grid_pc: 是否发布代价地图的点云信息。 - holonomic_robot: 是否为全向移动的机器人(如小车)。
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