UR5e连接OnRobot RG2机械手——实现远程控制

最新推荐文章于 2024-06-03 08:52:24 发布
最新推荐文章于 2024-06-03 08:52:24 发布
阅读量1.9k 收藏 5
点赞数
分类专栏： UR5E On Robot 文章标签： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40247193/article/details/122608903
版权

本教程使用compute box远程控制，控制思路为：将编好夹爪动作程序存储在compute box中，将compute box与UR5e的控制柜中io口相连，我们即可通过电脑编程控制UR5e的io信号控制夹爪开合。

1.机械安装步骤略过

2.控制盒与UR5e控制柜io口接线图
在这里插入图片描述

compute box io口
UR5e控制柜io口

3.将compute box通过网线与电脑相连，几个可调节开关位置设置如图，用自带电源给

最低0.47元/天 解锁文章
丢了找不着
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 5
    评论
专栏目录
ur机械臂 控制器_UR机械臂 tcp/ip 远程控制编程实现详解 c++ UR script
weixin_39998795的博客
12-21 3352
最近在使用c++对UR3和UR5进行控制,发现网上内容不太好找,并且有的编程的一些点没有点清楚,现在记录在这里,方便后人使用.copyright (c) 2020 余晨 in HITSZ, 协议CPLv.2 转载请标明原地址.机械臂TCP/ip通信通信概述机械臂的网口通信有几个端口可以使用,我只讲解30003端口,我用的UR3和UR5是e系列.关于机械臂tcp/ip通信的参考在这里,下图就来自这...
UR机械臂与PC通讯程序（socket）_互联网资料仅参考1
08-08
旋转矢量UR官方http://folk.ntnu.no/tomgra/Diplomer/Kufieta.pdf?}//程序有删减，逻辑测试过参考： 1.旋转矢量
强化学习UR机械臂仿真环境搭建（二） - 为UR3机械臂添加OnRobot RG2夹爪
bug404
05-26 3733
为UR3机械臂添加OnRobot RG2夹爪下载OnRobot RG2的描述文件修改ur3.urdf.xacro文件 本文在强化学习UR机械臂仿真环境搭建（一） - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器的基础上，继续添加OnRobot RG2夹爪。 OnRobot官方并没有提供ros package，在github上有一份使用RG2的仓库， sharathrjtr / ur10_rg2_ros ，这份代码的外观部分设计的很好，但是物理参数并没有实际贴切。 下载OnRobot RG2的描述文
UR机器人通信汇总
最新发布
weixin_50624597的博客
06-03 982
文章目录一、概述二、UR机器人通信2.1UR通信协议2.2 UR通信端口三、UR机器人通信端口类型3.1 Modbus TCP端口（502端口）3.2 Dashboard端口（29999端口）3.3 上位机编程端口（30001/30002/30003端口）3.3.1 URScript简介3.3.2 机器人的控制3.3.3 机器人状态读取四、一个概念——TCP 一、概述 UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人，其开放了基于TCP/IP的远程控制功能，提供了多个多类型的端口，用于工业总线控制，或者用户自行编程
UR机器人远程控制研究.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
Archlinux 安装步骤
lewee0215的专栏
04-14 483
开始真正的安装前， 必须检测网络是否连接。因为安装必须联网进行下载。 输入ping baidu.com 如果网络连接失败，应连接成功，否则安装无法进行。 步骤1: 硬盘分区:fdisk /dev/sda 分区格式化:mkfs.ext4 /dev/sda1. 分区挂载:mount /dev/sda1 /mnt 步骤2:
ROS控制UR5e机器人之功能包学习
chch2010523的博客
05-19 1253
上次调试成功，能控制实际UR5e机器人后，希望研究下能否做柔顺的控制 一、 观察上次的指令，启动的是Universal_Robots_Ros_Driver中ur_robot_driver中的ur5e_bringup.launch这个文件 打开后里面的controllers标签给出了可用的控制器，包括四种： joint_state_controller scaled_pos_joint_traj_controller speed_scaling_state_controller force_torque_se
joined_scout_ur5e:加入了scout2.0移动平台和UR5e机械手
04-04
join_souct_ur5e 加入了scout2.0移动平台和UR5e机械手安装在Ubuntu仿生系统上，ROS旋律git clone https://github.com/kemjensak/joined_souct_ur5e.gitor (to clone with submodules)git clone --recurse-submodules...
基于TCPIP协议实现上位机对UR机器人的远程控制.rar
01-11
在UR机器人远程控制的场景中，上位机（通常指用于控制和监视设备的计算机）通过TCP/IP协议与UR机器人建立连接，实现指令的发送和状态的接收。 UR机器人支持TCP/IP通信，它预设了特定的端口供外部设备进行通信。例如...
ur5e机械臂远程桌面服务器软件
01-29
5. 设置好权限后，用户可以在远程设备上看到UR5e的桌面界面，从而远程控制机械臂。 利用这款软件，用户可以实现以下功能： 1. 远程编程：通过远程桌面，用户可以编写、编辑和测试UR5e的程序，无需在机器人旁边。 2....
UR5-control-with-RG2:使用TCPIP网络通讯通过RG2抓手控制UR5机器人
05-11
using TCP/IP network comunication to control UR5 robot with a RG2 gripper Motivation There are many ways to control a UR5 robot, and ROS is the very common way. But in some cases we would not like to ...
RTDE_UR:通用机器人的实时数据交换流。 （流指向机器人，用于运行大文件）
05-01
2021年4月更新 一个新的更干净的脚本。 期待更多更新。 代码目前不完整，但是可以正常工作。 RTDE_UR 通用机器人的实时数据交换流。 （流指向机械手的点，用于运行大文件）这是专门为运行大型，复杂的3D打印（即500,000点及以上）而开发的，但是由于快速连续的许多点会引起跳动，因此它不起作用，请查看其他命令.. [servoJ]来自内存） 当前，此脚本仅使用moveL命令进行流传输。 moveJ，speedJ和舵机J将很快添加。 您将可以在机器人控制器上暂停播放。 它还会发送TCP数据，因此请在蚱set中进行设置。 它使用一个简单的10点环形缓冲区，通常环形缓冲区填充得如此之快，以至于永远不会为空。 指示 将UR文件夹的内容复制到USB（没有其他内容） 按照插入控制器 在机器人上加载“ rtde_moveL_1.urp” 将初始移动位置（moveJ）调整为适合您的程序的位
UR/优遨机器人RTDE（实时数据交换）SDK
01-19
实时数据交换（RTDE）SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法，而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序（如以太网/IP）交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态（如机器人轨迹）等方面非常有用。在UR控制器运行时，RTDE接口默认可用。
Python库 | ur_rtde-1.1.0.tar.gz
05-24
资源分类：Python库 所属语言：Python 资源全名：ur_rtde-1.1.0.tar.gz 资源来源：官方 安装方法：https://lanzao.blog.csdn.net/article/details/101784059
UR5机械臂控制程序
12-03
通过软件连接UR5机械臂（网络连接机械臂，设置好机械臂IP），可控制上电，启动，关闭，可以设置需要移动到的位置点，基于基座的坐标移动，获取当前位姿，可以自己定义发送的脚本命令
UR RTDE 使用记录
q610098308的专栏
08-11 1445
1.它使用的的是 它没有把 Dashboard 也就是29999 独立出来，哪么你无法做异常处理；但脚本，只有些接口是注明版本号的，如$5.10,这个你可能就用不了，但它也没有写 5.9可用的；会造成，5.10前的版本无法使用；如: freedrive_mode;解决方案，去掉 版本号，改成无参（5.10以下版本不支持有参数）RTDE，不太适合项目使用，可能坑比较多；真实项目不建议使用；3.还有一些运行不正常，暂时记不住了，后面补充；2.版本号如，我们使用的版本。......
【未完成】通过ur_rtde工具包使用C++和python控制UR机器人和Robotiq执行末端记录
豌豆生的笔记本
03-29 3060
通过ur_rtde工具包使用C++和python控制UR机器人和Robotiq执行末端安装 安装 link 仅使用python安装 pip install --user ur_rtde 我使用的是源码安装，同时要使用python 2.7 # python 2.7 pip install --user pybind11 # python 3.6 pip3 install --user py...
ubuntu20虚拟机(vmware)实现ros-noetic连通ur5e机器人
huha_ha的博客
01-05 531
无控制专业背景，为实现ros对实体ur机器人的控制，看了很多文章均难以连通。示教器运行程序如下（路点1为自定义的一个原始位姿，下一条指令就会转到由虚拟机控制），然后启动。主机部分将连接机器人的以太网（此处命名为jidianqi）VMnet8桥接。moveit和rviz，在rviz中拖动机器人实现对实体机器人的控制。ubuntu设置网络如下：设置了本地端口的IP、路由和DNS。对应的虚拟网络设置如下：需要注意的是子网IP、子网掩码、网关。机器人示教器端：在网络模块设置了IP、子网掩码和网关。
机器人3D抓取避坑指南(一)——安装ur_robot_driver，驱动真实的ur5e机器人
环境配置篇（1）-- Ubuntu16.04 + ROS Kinetic安装教程
06-23 3874
1.安装ur_robot_driver 环境配置：Ubuntu16.04+ROS Kinetic 根据最新通告链接: Announcement: Universal Robots launches ROS driver.，ros发布了受UR官方支持的驱动程序ur_robot_driver，并宣布弃用ur_driver和ur_modern_driver。不过ur_robot_driver仅适用于控制器版本CB3 (with software version >= 3.7) 和e-Series (soft
robotiq-2F85夹爪接在ur5e机械臂法兰盘用ros控制具体流程
07-12
要将Robotiq-2F85夹爪连接到UR5e机械臂的法兰盘，并使用ROS进行控制，可以按照以下流程进行操作： 1. 首先，确保你已经在UR5e机械臂的法兰盘上安装了Robotiq-2F85夹爪，并且夹爪的通信和电源已经连接好。 2. 确保你的机器人上已经安装了ROS，并且配置了适当的URDF（Unified Robot Description Format）文件，以描述机械臂的结构和关节信息。 3. 在ROS工作空间中创建一个新的功能包，可以使用以下命令： ``` $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg robotiq_ur5e_control rospy std_msgs ``` 4. 进入功能包目录，创建一个名为"scripts"的文件夹，并在该文件夹中创建一个Python脚本文件，用于控制Robotiq-2F85夹爪。例如，可以创建一个名为"robotiq_ur5e_control.py"的文件。 5. 在Python脚本文件中，导入必要的库和消息类型，例如rospy和std_msgs。然后，编写代码来控制夹爪的动作。你可以使用ROS提供的MoveIt库来控制UR5e机械臂的运动，并使用夹爪的控制消息来控制夹爪的动作。 6. 在功能包目录下创建一个名为"launch"的文件夹，并在该文件夹中创建一个名为"robotiq_ur5e_control.launch"的launch文件。在launch文件中，配置节点和参数，以启动机器人控制节点和夹爪控制节点。 7. 编译ROS功能包，可以使用以下命令： ``` $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make ``` 8. 启动ROS节点，可以使用以下命令： ``` $ roslaunch robotiq_ur5e_control robotiq_ur5e_control.launch ``` 9. 现在，你应该能够通过ROS功能包来控制UR5e机械臂法兰盘上的Robotiq-2F85夹爪了。你可以通过发布适当的消息到相关的ROS话题，来控制夹爪的动作和机械臂的运动。 请注意，以上步骤只是一个基本的指南。实际操作中可能会有其他细节和配置，具体取决于你的机器人和环境。你可以查阅Robotiq、UR和ROS的官方文档，以获取更详细的步骤和示例代码。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值