为UR3机械臂添加OnRobot RG2夹爪
建议参考这篇的代码规范和写法,使用本篇下文说的RG2的模型文件
,ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制,这是后来做的代码更加规范、内容更加丰富的一个,并且bug更少。
本文在强化学习UR机械臂仿真环境搭建(一) - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器的基础上,继续添加OnRobot RG2夹爪。
OnRobot官方并没有提供ros package,在github上有一份使用RG2的仓库, sharathrjtr /
ur10_rg2_ros ,这份代码的外观部分设计的很好,但是物理参数并没有实际贴切。
下载OnRobot RG2的描述文件
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros.git
cd ur10_rg2_ros
rm -rf ur_modern_driver # 笔者的UR为CM3,新版的驱动,在仿真阶段暂时不需要实体机器的驱动
cd ~/catkin_ws
catkin_make
修改ur3.urdf.xacro文件
查看rg2的urdf文件。我们不使用终端进行操作,而是直接在VScode中操作。
rg2.urdf.xacro也只是用了一个宏来描述这个夹爪的外形和物理特性,我们可以用xacro:include的方式将这个文件插入到ur3.urdf.xacro中,不过需要对rg2.urdf.xacro做部分修改,因为此文件并没有提供parent *origin等参数,而我们必须用到这两个参数。鉴于代码数量不多,直接放到ur3.urdf.xacro的时间成本比include要小很多,我们直接放到ur3.urdf.xacro中。
复制rg2.urdf.xacro中的以下代码到ur3.urdf.xacro中。
<!-- rg2 joint -->
<joint name="rg2_joint" type="fixed">
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.218 0 0"/>
<parent link="${prefix}gripper_extender_link"/>
<child link="${prefix}rg2_body_link"/>
</joint>
<link name="${prefix}rg2_body_link">
<visual>
<origin rpy="0 ${M_PI/2} 0" xyz="0.051 0.0085 0.0015"/>
<geometry>
<mesh filename="package://robot_descriptions/meshes/rg2_gripper/dae_rg2_.dae" scale="0.001 0.001 0.001"/>
</geometry>
<material name="White">
<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin rpy="0 ${M_PI/2} 0" xyz="0.051 0.0085 0.0015"/>
<geometry>
<mesh filename="package://robot_descriptions/meshes/rg2_gripper/rg2_.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1" iyz="0.0" izz="1"/>
</inertial>
</link>
<joint name="rg2_eef_joint" type="fixed">
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.195 0.0 0.0"/>
<parent link="rg2_body_link"/>
<child link="rg2_eef_link"/>
</joint>
<link name="rg2_eef_link"/>
复制到ur3.urdf.xacro的robotiq ft sensor的后面。
下面对原代码进行修改:
- 因为代码中用到了M_PI,所以在ur3_robot.urdf.xacro(这是ur3描述文件的主文件)中添加
<property name="M_PI" value="3.14159265359" />
2. 回到ur3.urdf.xacro,修改
parent link为robotiq的末端link,robotiq的末端link的名称可以在robotiq的描述文件(robotiq_ft300.urdf.xacro)中查看。
同时,将origin xyz rpy改为上图所示。这是因为原文件的摆放位置并不能正好固定在robotiq传感器的末端。调整到这样后就可以正好固定,如图