ROS进阶—ROS SLAM hector功能包应用方法 hector功能包介绍 输入:1.深度信息 输出:栅格地图 前期准备 1.安装hector_slam(此处ros为kinetic版),编译hector_slam功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam catkin_make 2.hector_slam功能包中的话题和服务 3.hector_slam功能包中的TF变换 4.栅格地图取值原理