ROS进阶---ROS SLAM hector功能包应用方法

最新推荐文章于 2024-06-17 20:30:05 发布
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分类专栏： 激光雷达 slam 文章标签： slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40247550/article/details/108049672
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本文介绍了ROS中的HECTOR SLAM功能包，详细讲解了其功能，包括接收深度信息生成栅格地图。在前期准备部分，提到了安装和编译过程，以及功能包涉及的话题、服务和TF变换。接着阐述了如何配置和启动HECTOR SLAM节点，并通过激光雷达深度信息进行SLAM演示。最后，讨论了在快速移动下可能出现的打滑现象及其原因。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS进阶—ROS SLAM hector功能包应用方法

hector功能包介绍

在这里插入图片描述

输入：1.深度信息
输出：栅格地图

前期准备

1.安装hector_slam（此处ros为kinetic版）,编译hector_slam功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam
catkin_make

2.hector_slam功能包中的话题和服务
在这里插入图片描述

3.hector_slam功能包中的TF变换
在这里插入图片描述

4.栅格地图取值原理

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qq_40247550
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专栏目录
ROS学习（17）机器人SLAM功能包——gmapping和hector_slam
韩若熙的博客
05-20 3827
本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam，在这之前，先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo，全部基于gmapping+激光雷达。
hector slam matlab,ROS小白学习历程（slam）--使用hector_slam建图
weixin_31482671的博客
03-18 951
笔者在实践过程中在Slam建图这一块卡了许久，网上教程基本都是复制代码，对初学者很不友好，有的也不正确，笔者肝出来后想提供一篇详细的博客，帮助后来人。此博客注重原理，使用衫川雷达delta 3i,其他雷达一样的操作原理。首先了解hector_slam功能包，ros_wiki一波。 首先了解话题的发布订阅，需要订阅/scan话题，即激光雷达发出的数据。中间参数可自行了解。3.1.5提出需要laser...
Hector四旋翼飞行器的功能包编译及编译遇到的问题以及仿真。
Mr_dhy的博客
08-02 1617
环境：Ubuntu 16.04 TLS ROS Version:ROS kinetic 1、新建工作空间和下载功能包 mkdir -p hector_quadrotor_tutorial/src cd hector_quadrotor_tutorial wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_qu...
ROS使用hector_slam+衫川雷达建图（一）
qq_43481884的博客
10-31 5640
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ROS学习记录：SLAM软件包Hector_Mapping
最新发布
qq_52251819的博客
06-17 446
和使用软件包。
ROS hector_slam + rplidar
Sean
11-30 4872
1> 源码安装rplidar-ros 2> 源码安装hector-slam 3> 添加 launch file, 取名为 sean_hector_mapping.launch，　本人将它放在hector_mapping　package中． 　        该文件的内容主要包括 ： 　　　　　　　　　　　　　　启动hector_mapping 　　　　　　　　　　　　　　启
ROS 用hector_slam建图
BAIFOL的博客
01-22 1485
安装hector_slam sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam 进入hector_slam_launch包，在launch目录下添加三个launch文件 slam.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value="false"/> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(fin
ROS自学实践(7)：ROS进行激光SLAM建图——hector_slam
qq_43066145的博客
02-28 3362
本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包hector_slam方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。 高斯牛顿法 二维栅格地图 不需要里程计信息 1.通过命令行安装hector_slam包 sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam 2.配置hector_slam节点 <launch> <node...
ROS学习笔记3-RPLIDAR A2使用hector_slam建图
weixin_44659252的博客
04-29 1073
RPLIDAR A2使用hector_slam建图 一、建图环境： 1、Rplidar A2 激光雷达； 2、笔记本电脑； 3、Ubuntu 16.04; 4、ROS Kinetic。 二、具体步骤： 1、安装雷达驱动 $ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros 2、更改com port 权限 $ sudo chmod 666 /dev/tty...
毕业设计，用于AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包
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ROS（Robot Operating System）是一种广泛应用于机器人开发的操作系统框架，为机器人硬件接口、软件功能模块以及算法实现提供了统一的平台。在这个毕业设计中，我们关注的是一个基于ROS的程序包，用于AGV（ ...
hector slam源码
11-24
hector slam源码hector_slam See the ROS Wiki for documentation: http://wiki.ros.org/hector_slam
机器人定位导航算法Hectorslam论文总结
03-04
机器人定位导航算法Hectorslam论文总结，楼主吐血整理，对算法实现框架和流程以及主要处理函数都进行了总结。
ROS-SLAM仿真-hector
BAIFOL的博客
11-20 573
前言： hector_slam可以很好的在空中机器人，手持构图设备及特种机器人中运行。 hector_slam不需要订阅里程计信息/odmo消息，而是直接使用激光估算里程计信息，因此，当机器人速度较快时会发生打滑现象，导致建图效果出现误差。 前提： 已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git 一、安装hector_slam功能包 ros中已集成了hector_slam功能包 sudo a
从零开始搭建ROS下无人机激光雷达SLAM——hector_slam建图入门——综述篇
NamelessCotrunQaud的博客
12-17 3016
首先我们看下最终无人机SLAM定位的计算图，然后根据计算图追根溯源分析实现算法在ROS中实现的流程 从图中可以看出总共包含的ros节点有5个，分别所属三个包，其中包1、2是ROS官方现成直接可以使用的，只需要根据实际使用配置下launch文件即可，包3是针对无人机应用平台自己实现用于处理机载端、飞控端数据交互。 1、其中由rplidar_ros包提供的节点为rplidarNode，rplidarNode发布的雷达数据扫描的话题为"/scan"，雷达数据扫描节点的订阅者为hector_mapping.
激光雷达初体验 == 思岚A1M8 + Ubuntu 18.04 + ROS melodic + hector_slam
BeeGreen的博客
01-22 3573
一、开箱图 型号 RPLIDAR A1 配料 激光雷达一台 + usb 转接板一块 + 转接线一条 二、文档和SDK下载 (官网链接) RPILIDAR A1M8 简介与规格书 Datasheet RPILIDAR 标准版SDK使用简介 RPILIDAR 通讯接口协议和应用手册 Protocol 在线文档 Online Doc RPILIDAR A1 开发套装使用手册 User manual RPILIDAR SDK Github或者镜像 RPILIDAR ROS_SDK Github或者镜像 RPILID
ROS学习总结十五：机器人SLAM（hector）（depthimage_to_laserscan）
YiYeZhiNian的博客
05-17 2523
1、使用depthimage_to_laserscan功能包 之前在上一章我们使用的是激光雷达进行的建图，但是同时在（机器人必备条件：深度信息）中提到了使用深度相机其实也是能达到建图的效果的。这里我们也可以试一下。首先运行了shenlan的mbot_kinect_nav_gazebo.launch文件。这个打开跟之前的第十章中的内容其实是差不多的，就是一个带有Kinect相机的机器人模型以及一个小环境。唯一不同的是这里使用到了一个depthimage_to_laserscan功能包。它能够将图像深度数据转化
ROS学习总结十四：机器人SLAM（hector）
YiYeZhiNian的博客
05-12 2566
1、机器人必备条件：硬件要求 （1）差分轮式机器人，可使用twist速度指令控制 linear：xyz方向上的线速度，单位是m/s; angular:xyz方向上的角速度，单位是rad/s。 （2）机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息。 （3）最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以使用但是效果可能不佳。 1、机器人必备条件：深度信息 angle_min：可检测范...
ros中的hector_mapping节点详细介绍
sunyoop的博客
09-27 4822
hector slam可以在没有里程计的情况下，以及展示俯仰的平台上使用建图 在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点。 hector_mapping： 订阅的主题： scan (sensor_msgs/LaserScan) ：激光雷达的扫描数据，通常由设备的运行的节点提供，例如：hokuyo node syscommand (std_msg
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