ROS进阶—ROS SLAM gmapping功能包应用方法 gmapping功能包介绍 输入:1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息 输出:栅格地图 前期准备 1.安装gmapping(此处ros为kinetic版),编译gmapping功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping catkin_make 2.gmapping功能包中的话题和服务