问题猜想记录

文中所用gc算法效率
mn^2。m为边数 n为顶点数目

关于优化算法的讲解
LM法讲解

绝对轨迹误差和绝对位姿误差的区别
APE和RPE更像是一种计算ATE和RTE的基础或原子操作。而计算ATE和RTE的最大区别在于，我们需要对于轨迹进行对齐。而我们在计算APE和RPE的时候则不用考虑这些，拿到位姿直接算就完了。但对于轨迹而言，则不能这样。因为很简单的，即使是两段完全相同的轨迹，如果放在不同的地方，然后直接计算它们对应的位姿差异，也会有非常大的差异。

gc中w(欧米伽)是通过grabgut中函数给出的，平衡因子值大概为0.07。重投影误差值约束4.5进行判定。

vins中imu与图像数据对齐
对齐

相机标定
标定

VIO系统中IMU与相机时间偏差标定
偏差标定

vins 边缘化
边缘化

LSD算法解析
解析

小提琴图怎么看
小提琴图

graph-cut 和 grab-cut
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