一种SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解

evo工具github链接：link

evo_ape 计算绝对位姿误差

绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。
命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]
其中格式包括euroc、tum等数据格式，可选项有对齐命令、画图、保存结果等。
常用命令示例：
evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip
命令的含义为：计算考虑平移和旋转部分误差的ape,进行平移和旋转对齐,以详细模式显示，保存画图并保存计算结果。
命令运行后得到结果如下图所示

其中-r表示ape所基于的姿态关系

-r/–pose_relation可选参数	含义
full	表示同时考虑旋转和平移误差得到的ape,无单位（unit-less）
trans_part	考虑平移部分得到的ape，单位为m
rot_part	考虑旋转部分得到的ape，无单位（unit-less）
angle_deg	考虑旋转角得到的ape,单位°（deg）
angle_rad	考虑旋转角得到的ape,单位弧度（rad）

不添加-r/–pose_relation和可选项，则默认为trans_part。

-v表示verbose mode,详细模式，-a表示采用SE(3) Umeyama对齐，其余可选项如下表所示。不加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐。

命令	含义
–align/-a	采用SE(3) Umeyama对齐，只处理平移和旋转
–align --correct_scale/-as	采用Sim(3) Umeyama对齐，同时处理平移旋转和尺度
–correct_scale/-s	仅对齐尺度

采用不同对齐命令效果图